6-UPU驅(qū)動電機側(cè)置式并聯(lián)運動機床研究.pdf

1、并聯(lián)機床又稱虛擬軸機床,是90年代中期問世的數(shù)控機床新結(jié)構(gòu)，是機構(gòu)學理論、機器人技術(shù)與數(shù)控技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。并聯(lián)機床與傳統(tǒng)五坐標數(shù)控機床相比有如下優(yōu)點:剛度重量比大、響應速度快、加工精度高、技術(shù)的附加值高。并聯(lián)機床具有“硬件簡單、軟件復雜”的特點，是一種技術(shù)附加值很高的機電一體化產(chǎn)品，具有廣闊的應用前景。
　　論文結(jié)合新型6-UPU并聯(lián)運動機床的研發(fā)項目，設計并制造出并聯(lián)運動機床的機械部分；介紹了運動副的基本類型與選用，伸縮桿部件

2、結(jié)構(gòu)、動平臺部件結(jié)構(gòu)、動、靜平臺鉸鏈結(jié)構(gòu)、機床床身結(jié)構(gòu)等并描述了其運動原理；介紹了螺旋理論分析并聯(lián)機構(gòu)自由度的基本原理，并應用此原理解決了課題實際問題：在伸縮桿完全對稱分布的情況下，動平臺的運動不定；研究了一種并聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)程序設計的軟件開發(fā)環(huán)境，硬件平臺,三大程序模塊及其主要算法，包括NC代碼的編寫和譯碼、曲線插補算法、各插補點對應的桿長計算、計算每步的脈沖數(shù)和脈沖的發(fā)送等以及各模塊的界面；介紹了運動控制卡的原理、接線，以及步進電機