多智能體系統(tǒng)的群一致性研究.pdf

1、由于在軍事和民用方面的廣泛應(yīng)用,多智能體系統(tǒng)的分布控制已經(jīng)成為了一個熱門的研究領(lǐng)域,吸引了來自數(shù)學(xué)、物理學(xué)、生物學(xué)、社會學(xué)、控制科學(xué)、計算機科學(xué)等不同領(lǐng)域的研究者.一致性問題是發(fā)展其它一些協(xié)調(diào)控制問題的基礎(chǔ),由于任務(wù)的復(fù)雜性,群一致性的研究是很有必要的.本文主要研究了一階多智能體系統(tǒng)的群一致性,主要結(jié)論及貢獻(xiàn)如下:
　　1.在周期采樣環(huán)境下,一階多智能體系統(tǒng)的群一致問題,運用代數(shù)圖理論、矩陣?yán)碚撟C明了系統(tǒng)漸近達(dá)到一致當(dāng)且僅當(dāng)Lap

2、lacian矩陣僅有兩個零特征值,其余特征值具有非負(fù)實部;同時要求采樣周期&滿足一定的取值范圍.群一致與拓?fù)鋱D中是否含有有向生成樹無關(guān).
　　2.研究了存在旋度矩陣的一階多智能體系統(tǒng)的群一致問題.利用矩陣?yán)碚?、代?shù)圖理論以及Kronecker積的性質(zhì)證明了系統(tǒng)達(dá)到群一致的充分必要條件,系統(tǒng)的群一致性不僅與Laplacian矩陣有關(guān),還與旋轉(zhuǎn)角度有關(guān).
　　3.研究了一般的二階多智能體系統(tǒng)群一致問題,首先,利用增廣系統(tǒng)法,將系