自主移動機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf

1、移動機器人研究是機器人學中的一個重要分支。目前，隨著機器人技術的不斷進步，移動機器人的應用領域越來越廣泛，其重要發(fā)展方向是全自主化，即自主導航、自主避障和自主定位。而其前提是機器人視覺技術的發(fā)展，因此移動機器人的視覺技術是當前機器人領域研究的一個熱點。 本文利用安裝在移動機器人上的雙攝像機拍攝圖像，為了提高運算速度采用基于移位運算的灰度變換方法得到原始圖像的灰度值?？紤]到圖像邊緣走向的像素變換平緩，而垂直于邊緣走向的像素變化劇烈

2、，通過比較，本文采用擴展Robert算子的邊緣檢測方法先檢測圖像中的邊緣點，再利用改進的Hough變換直線擬合方法按一定策略連接成輪廓，從而構成邊緣圖像達到圖像的采集和預處理。 雙目立體視覺系統(tǒng)的攝像機標定以及確定機器人在三維工作環(huán)境中相對于全局坐標的位姿是本文的研究重點。從圖像中恢復物體的三維信息，必須已知空間坐標系中的物體點與它在圖像平面上像點之間的對應關系，而這個對應關系由攝像機的位置、屬性參數(shù)和成像模型所決定。因此必須對

3、攝像機進行標定。傳統(tǒng)的標定方法需要建立復雜的數(shù)學模型，計算量大，實時性不好。針對以上缺陷本文采用人工智能的方法提出了一種基于徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡的雙目攝像機標定方法，準確的建立了雙目視覺中三維空間物點坐標和兩個攝像機坐標間的關系，并具有重建速度快，運算精度高等優(yōu)點。通過仿真實驗，證明該方法操作簡便，具有較高的精度和較好的魯棒性。 定位作為移動機器人導航最基本環(huán)節(jié)。本文在比例策略的基礎上，應用人工智能方法來指導低價格的伺服