五自由度串—并聯(lián)機器人機構(gòu)性能的分析與研究.pdf

1、本文綜合了一種新型五自由度混聯(lián)式機構(gòu)的構(gòu)型并分析了其運動學(xué)性能,根據(jù)其性能及要求設(shè)計出樣機模型。
　　首先,文章介紹了該項目的基本工作情況和性能指標,并綜合構(gòu)型確定合適的新型機構(gòu)。通過螺旋理論分析機構(gòu)自由度,確定了該混聯(lián)式機構(gòu)具有五個自由度——沿空間三維方向能穩(wěn)定移動并能繞X,Z軸的轉(zhuǎn)動。
　　其次,結(jié)合“回路方程法”和“解定長桿法”推導(dǎo)了機構(gòu)的運動學(xué)逆解,并基于逆解進行速度分析得到雅可比矩陣。在理論上，為奇異規(guī)律、工作空間

2、和尺寸優(yōu)化等內(nèi)容的研究奠定基礎(chǔ)。
　　再次,通過雅可比矩陣和螺旋理論結(jié)合的方法分析機構(gòu)奇異規(guī)律并推導(dǎo)其軌跡。建立了機構(gòu)工作空間模型,分析其工作空間規(guī)律。利用MATLAB軟件基于機構(gòu)工作空間、驅(qū)動角、傳動角和條件數(shù)等因素,在設(shè)計空間內(nèi)對機構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸進行優(yōu)化設(shè)計。
　　最后,對其機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)進行設(shè)計,繪制總體裝配圖和相關(guān)的零部件工程圖。并加工零件、購買元件,研制出該新型機構(gòu)的樣機,并進行部分校驗和實驗。
　　本課題從機構(gòu)綜