嵌入式清潔機器人系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、室內(nèi)地面清潔是一項枯燥乏味的重復性勞動，傳統(tǒng)吸塵器工作時需要人的參與，且操作不便。室內(nèi)地面清潔機器人將移動機器人技術和吸塵器技術有機地融合起來，結構靈巧，實現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境的自主清潔，是一種環(huán)保、健康、智能型的服務機器人，具有廣闊的應用前景和市場需求。 本文介紹了清潔機器人的研究現(xiàn)狀與相關技術，設計并實現(xiàn)了一種全自主清潔機器人，并對路徑規(guī)劃、自動充電算法進行了研究。具體研究工作包括： 1、根據(jù)清潔機器人任務和功能要求，進行了

2、系統(tǒng)總體設計。采用功能豐富、能耗低的嵌入式處理器作為核心控制器件，系統(tǒng)結構靈巧、緊湊，功能強大，可擴展性強。 2、分別進行了清潔機器人的機械結構設計、硬件選型與電路設計、底層軟件設計及實現(xiàn)，完成了系統(tǒng)軟硬件調(diào)試和實驗。 3、根據(jù)清潔機器人需要全區(qū)域遍歷的特點，研究了兩種常用的全區(qū)域遍歷算法-“井”字形遍歷算法和外螺旋算法，并在此基礎上進行了進一步的改進和實現(xiàn)，提高了遍歷效率。 4、根據(jù)清潔機器人自動充電的需求，設