深海集礦機(jī)行駛智能控制研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文首先綜述了深海采礦國(guó)內(nèi)外發(fā)展和現(xiàn)狀，介紹了我國(guó)研制的首臺(tái)千米海試集礦機(jī)及其控制系統(tǒng)的組成。利用自行開(kāi)發(fā)軟件對(duì)集礦機(jī)池試、湖試的試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了全面、深入地整理和分析，對(duì)集礦機(jī)的行駛性能、特點(diǎn)及問(wèn)題，進(jìn)行了分析和總結(jié)。　　本文根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析結(jié)果和控制對(duì)象的特點(diǎn)，在綜合比較各種控制理論和控制方法特點(diǎn)和適應(yīng)性的基礎(chǔ)上，提出了采用多級(jí)分布式處理的深海集礦機(jī)行駛智能控制的方案，并進(jìn)行了智能系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)。將行駛控制分為路徑規(guī)劃、軌跡控制和油

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