多移動機器人路徑規(guī)劃及避碰研究.pdf

1、隨著社會的需求和科技的進步，移動機器人的應用范圍越來越廣泛，且移動機器人的應用環(huán)境也變的越來越復雜、多變，因此多移動機器人的路徑規(guī)劃問題逐漸成為了機器人研究領域的一個熱點。多移動機器人路徑規(guī)劃主要研究如何躲避障礙物和其它機器人的行為，從起始位置運行到目標位置的問題。除此之外，它還涉及到機器人的體系結構、隊形控制及協(xié)調協(xié)作等問題。所以對多移動機器人路徑規(guī)劃的研究有著非常重要的實際意義。
　　 本文首先討論了機器人的基礎性問題，即機

2、器人體系結構問題。對于單機器人體系結構本文采用對外界環(huán)境反應速度較快的基于行為分解的結構設計，同時為了提高輸出行為的針對性，設計了一種基于行為的混合式體系結構。而多機器人體系結構本文采用分層式體系結構。其次具體介紹了人工勢場法在機器人路徑規(guī)劃問題中的應用，并提出了人工勢場法的局限性--局部陷阱。針對該問題提出了一個新的改進方法即通過增加一個模擬退伙擾動控制量來使機器人跳出了局部陷阱。多機器人多目標問題中，引入了意愿強度與磋商策略的避碰規(guī)