冗余度機器人協(xié)調操作運動學容錯的研究.pdf

1、鎖定機器人的故障關節(jié)是一種簡單可靠的容錯方式，它已得到越來越多的關注和研究。關節(jié)鎖定后必然會對機器人的運動性能和操作性能產(chǎn)生一系列的影響。本文針對雙臂協(xié)調機器人的關節(jié)發(fā)生鎖定故障時的速度突變和容錯空間等問題進行了數(shù)值分析與虛擬樣機的仿真。 首先，建立了兩機器人協(xié)調操作的運動約束方程，構造了容錯性能指標，并對故障時刻、故障后的容錯問題進行了研究，給出了速度突變的計算表達式和容錯空間的計算方法。然后提出了在滿足主、從機器人的末端操作

2、任務位于各自的容錯空間內，滿足退化可操作度極大化的條件下，在工作平面內找到某一位置，使主、從機器人發(fā)生關節(jié)鎖死故障時刻非故障關節(jié)速度突變和最小的規(guī)劃算法。 其次，在數(shù)值分析方面，當雙臂機器人協(xié)調操作過程中發(fā)生關節(jié)鎖定時，不僅各個關節(jié)鎖定前后速度會發(fā)生突變，末端的被夾持物體的速度也會發(fā)生突變，主、從機器人末端與被夾持物體間的作用力也會產(chǎn)生突變。針對不同的末端速度、末端軌跡任務和不同的梯度步長等情況進行了分析研究，得出當被夾持物體在