混合驅(qū)動六桿機構的研究.pdf

1、在電子、信息、控制、驅(qū)動等新技術高速發(fā)展的背景下，現(xiàn)代機器對實現(xiàn)一機多能、柔性輸出、滿足日益多樣化功能需求的要求愈來愈高。機電智能化、運動可控化、機電一體化等正成為現(xiàn)代機器的發(fā)展特征。從根本上來說，這些新特征、新需求將轉(zhuǎn)化為對現(xiàn)代機構系統(tǒng)能實現(xiàn)可控、可調(diào)運動輸出的新要求。從而可控機構應運而生，成為現(xiàn)代機構學的一個重要分支和新的研究領域。
　　可控機構只需適當調(diào)節(jié)驅(qū)動元件的控制參數(shù)，即可根據(jù)功能需求的變化做出快速響應?；旌向?qū)動機構作

2、為可控機構的重要研究內(nèi)容之一，是目前機構學研究的前沿問題。它同時以兩種電動機作為驅(qū)動器（定轉(zhuǎn)速電動機和伺服電動機），兩種不同類型電動機的共同輸入運動通過一個多自由度機構合成后實現(xiàn)預期的輸出軌跡。
　　本文的主要研究內(nèi)容為：
　　首先，應用一般化鏈的連桿類配方法分析了平面六桿機構的型綜合問題，基于此基礎，通過對類四桿五桿機構和可控五桿機構局限性的研究，并對其結(jié)構進行改進，構造出一種新型的混合驅(qū)動運動組合機構—齒輪連桿機構。

3、r>　　然后，在研究混合驅(qū)動六桿機構構型基礎上，對六桿機構進行可動性和奇異性分析，得到可控六桿機構三曲柄存在的充分必要條件，以及六桿機構的奇異和非奇異條件。并對其正運動學、逆運動學、動力學進行分析,推導出其位置、速度、加速度的公式。在此基礎上對可控六桿機構的控制策略和控制方法進行研究，最終設計出可控機構的控制系統(tǒng)。
　　最后，應用ADAMS軟件對該機構進行計算機建模、仿真，并結(jié)合應用實例對該六桿機構進行了驗證，通過仿真驗證理論分析