6R型噴涂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析與本體結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf

1、分類號嬰2壘2：2UDC621碩士學(xué)位論文6R型噴涂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析與本體結(jié)構(gòu)設(shè)計李志輝論文答辯日期2Q!Q=魚=2答辯委員會主席撻豎盛_廣論文評閱人——j逛望蠱—蘭差—————————————一，‘l，f●IL■●■rrI■^iil‘6R型噴涂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析與本體結(jié)構(gòu)設(shè)計l博露f◆，廠。r≥攀摘要噴涂機(jī)器人是加工制造業(yè)中重要的噴涂設(shè)備，結(jié)合國內(nèi)眾多企業(yè)對噴涂設(shè)備的不同層次實(shí)際需求，本學(xué)位論文對該噴涂機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，主要完

2、成了以下幾個方面的工作：(1)結(jié)合噴涂工藝的要求，確定了該噴涂機(jī)器人的基本技術(shù)參數(shù)，在參考同類噴涂機(jī)器人的基礎(chǔ)上，對噴涂機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)方案設(shè)計、傳動系統(tǒng)設(shè)計及布局設(shè)計。(2)運(yùn)用DH法建立了運(yùn)動方程，并計算出了運(yùn)動方程逆解，運(yùn)用機(jī)器人工具箱RoboticsToolbox編寫MATLAB程序，采用數(shù)據(jù)仿真和圖形仿真驗(yàn)證正逆解的一致性。論證了運(yùn)動學(xué)方程的正確性，采用矢量積分法構(gòu)造了機(jī)器人的雅可比矩陣，并對速度反解進(jìn)行了分析。用數(shù)值法對噴涂

3、機(jī)器人空●間進(jìn)行了分析，繪出了實(shí)際工作空間軸剖圖。(3)通過計算完成了本體傳動裝置型號的選擇，利用CAD軟件繪制了噴涂機(jī)器人各模塊的三維圖和加工圖，采用模塊化設(shè)計思想，完成了本體詳細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，對噴涂機(jī)器人本機(jī)樣機(jī)進(jìn)行虛擬裝配，并完成了全局干涉檢測，最后對噴涂機(jī)器人手臂進(jìn)行了剛度分析，推導(dǎo)出了手臂末端執(zhí)行器剛●度折算公式。(4)本文最后討論了軌跡規(guī)劃和軌跡生成的方法，針對本文噴涂機(jī)器人，運(yùn)用關(guān)節(jié)空間下三次多項(xiàng)式插值法進(jìn)行了關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃。