基于80C196KC單片機(jī)的舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展、社會的進(jìn)步,單片機(jī)(SCM)這種高性能的控制器件在實(shí)際中的應(yīng)用日益廣泛.論文針對單片機(jī)的應(yīng)用,結(jié)合舞蹈機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計,開發(fā)了以80C196KC高性能的單片機(jī)為控制核心的舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng).控制系統(tǒng)提出了分時控制的思想,利用了RS-232與I2C串行通信的技術(shù),實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人舞蹈動作的設(shè)計、存儲、執(zhí)行.為了增加舞蹈動作編輯的靈活性及可讀性,舞蹈動作在PC機(jī)上,利用VC++ 開發(fā)的友好界面進(jìn)行編輯,其數(shù)據(jù)可通過RS-23

2、2串行通信存儲到單片機(jī)上.為了節(jié)省I/O口,舞蹈動作的存儲采用了具有I2C接口的E2pROM存儲器AT24C16.舞蹈動作的執(zhí)行是通過控制舵機(jī)與直流電機(jī)來實(shí)現(xiàn),由于舵機(jī)數(shù)量較多,因而采用了分時控制的思想,直流電機(jī)的控制采用了單片機(jī)的高速輸出HSO.從單片機(jī)的應(yīng)用來看,整個系統(tǒng)除了用到上面提到的RS-232和I2C串行通信、高速輸出HSO外,還用到定時器中斷、外部中斷等功能.定時器中斷用于產(chǎn)生舵機(jī)與直流電機(jī)的控制信號;外部中斷是在機(jī)器人發(fā)