轉臺自校正PID控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著航空航天技術的迅猛發(fā)展，對慣性導航設備性能的要求也不斷提高。而轉臺作為其主要測試與仿真設備，相應地對其性能的要求也不斷地提高。
　　本文采用古典控制理論和極點配置自校正 PID控制理論分別進行了轉臺控制系統(tǒng)設計，同時采用了以S型曲線算法作為轉臺的牽引輸入。
　　由于古典控制理論結構簡單、設計方便，在實際控制中仍有著廣泛的應用。本文應用古典控制理論中的經(jīng)典 PID方法設計了轉臺的位置回路和速率回路。其中為了調(diào)試的方便，在速

2、率回路只采用比例環(huán)節(jié)，位置回路則采用比例、積分和微分的控制方法，并在位置回路引入了濾波器。對此系統(tǒng)的仿真分析說明了這種方法仍然是轉臺控制系統(tǒng)中行之有效的控制方法。
　　在實際控制系統(tǒng)中，由于各種影響，被控對象往往存在不確定性。為了克服對象模型的不確定性，研究了自校正極點配置 PID控制方法。利用最小二乘的方法在線辨識被控對象，同時實時改變控制器的參數(shù)。仿真結果證明這種方法具有良好的跟蹤性能和較強的魯棒性。
　　轉臺的運行需要