自動取物機器人系統(tǒng)設計與控制.pdf

1、從機器人誕生到上世紀80年代初，機器人技術經(jīng)歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到了90年代，隨著計算機技術、微電子技術、網(wǎng)絡技術等的快速發(fā)展，機器人技術也得到了飛速發(fā)展。除了工業(yè)機器人水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的自動機器人系統(tǒng)也有了長足的進展。尤其是在科學技術迅速發(fā)展的21 世紀，自動機器人技術及自主取物的研究與應用，將對人類社會的發(fā)展產(chǎn)生更深遠的影響。 首先，為實現(xiàn)自動機器人取物功能的實現(xiàn)，選取“2008 ABU Roboc

2、on亞太大學生機器人大賽”為實際應用，確定了課題的研究方法、主要任務及目標，進行需求分析和設計任務規(guī)劃。根據(jù)實際應用需要進行了總體系統(tǒng)方案的設計，包括總體機械結(jié)構設計和總體控制系統(tǒng)的設計。具體提出結(jié)構的總體框架設計和動態(tài)性能演算數(shù)學模型，同時提出控制系統(tǒng)設計思想及相關設計原則。 其次，從機械結(jié)構以及控制系統(tǒng)兩個方面進行闡述。機械結(jié)構部分詳細介紹了主體構架、行走模塊、執(zhí)行機構和提升機構等四個部分的設計方案，同時提出機械結(jié)構的優(yōu)化設

3、計與制作?？刂葡到y(tǒng)部分詳細介紹了主控模塊、行走控制模塊、執(zhí)行機構控制模塊和電源及繼電器模塊等四個部分的設計方案。 最后，在機械結(jié)構設計及控制系統(tǒng)設計的基礎上，詳細介紹了機器人定位及行走的控制與實現(xiàn)，重點介紹了PWM 波控制方法、主控板通訊及人機接口模塊等，列舉了主要程序代碼。 本文成功地開發(fā)了自動取物機器人系統(tǒng)，實現(xiàn)了具體方案設計與優(yōu)化，較好地解決了機器人控制的通訊問題，并通過實際應用得以檢驗，整個機器人系統(tǒng)不僅結(jié)構合理