水下機器人及機械手軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，水下機器人已經廣泛應用到海洋勘測。水下機器人及機械手的軌跡規(guī)劃對機器人的作業(yè)有重要意義。本文以水下機器人及作業(yè)機械手為研究對象，針對軌跡規(guī)劃進行研究。本文主要包括以下幾個方面的內容：
　　 ⑴介紹了水下作業(yè)機械手的特點和組成結構、分析了其工作原理。并用D-H方法建立了機械手的運動學模型，用反變換法對其進行了運動學反解。在此基礎上，討論了機械手工作空間的形成、特點和求解方法，并對機械手的工作空間進行仿真。

2、>　　 ⑵詳細的介紹和分析了Khatib的人工勢場模型。先對本文的機械手作業(yè)平臺進行受力分析，建立人工勢場的模型。再在該模型的基礎上，設計了機械手作業(yè)平臺的路徑規(guī)劃方案，并仿真證明運用人工勢場模型能夠準確的進行路徑規(guī)劃。
　　 ⑶介紹了幾種經典的軌跡規(guī)劃算法及進行三次樣條的插值，如關節(jié)空間空間規(guī)劃，笛卡爾空間空間規(guī)劃；對上面幾種方法分別編程實現(xiàn)，進行了軌跡實時生成和Matlab的仿真,驗證了所規(guī)劃軌跡的正確性。