機器人準確制孔技術(shù)研究.pdf

1、準確制孔技術(shù)是當前飛機裝配中制孔的發(fā)展趨勢，而國內(nèi)仍采用傳統(tǒng)的手工制孔方式，在此方面與國外先進水平之間仍然存在著巨大的差距。研究基于工業(yè)機器人和自動進給鉆的準確制孔系統(tǒng)，具有重大的工程應(yīng)用價值。本文采用理論分析、仿真模擬和實驗驗證等手段，對基于工業(yè)機器人和自動進給鉆的的準確制孔系統(tǒng)進行了深入研究。
　　 第一章主要闡述了國內(nèi)外自動制孔系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，并分析了機器人準確制孔的工藝需求。在詳細闡述工業(yè)機器人技術(shù)、激光跟蹤儀測量技術(shù)、

2、自動進給鉆的基礎(chǔ)上，提出了論文的選題背景和意義，給出了論文的研究內(nèi)容．
　　 第二章論述了機器人準確制孔系統(tǒng)的組成，包括工業(yè)機器人系統(tǒng)（工業(yè)機器人和自動進給鉆）和激光跟蹤儀測量系統(tǒng)、工件。
　　 第三章介紹了機器人準確制孔系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法。針對機器人準確制孔系統(tǒng)，詳細論述了剛體位姿變換理論、機器人軌跡規(guī)劃（工業(yè)機器人路徑插補算法、機器人逆向運動學(xué)、機器人關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃）等。
　　 第四章首先給出了激光跟蹤儀測量方

3、案及剛體位姿調(diào)整算法，其次利用激光跟蹤儀和基于奇異值分解的最小二乘擬合算法等相關(guān)數(shù)學(xué)知識對機器人準確制孔系統(tǒng)中工業(yè)機器人坐標系（世界坐標系、靶標工具坐標系，BASE坐標系、工件坐標系）、自動進給鉆工具坐標系進行構(gòu)建與標定，給出了實驗的具體過程及計算方法，從而大大改進了坐標系建立的效率，而且精度較人工方法也有很大的提高。
　　 第五章論述了機器人準確制孔實驗過程，主要包括基于激光跟蹤儀的機器人圓弧制孔誤差補償實驗、基于激光跟蹤儀的