基于虛擬視覺伺服的增強現(xiàn)實跟蹤配準技術(shù)研究.pdf

1、增強現(xiàn)實是把計算機生成的虛擬物體信息合成到用戶感知的真實世界中的一種技術(shù)。本文在研究攝像機模型及相關(guān)標定技術(shù)的基礎(chǔ)上，以增強現(xiàn)實技術(shù)中的跟蹤配準技術(shù)為研究對象，以提高跟蹤配準性能為研究目的，圍繞虛擬視覺伺服算法，研究了一種基于虛擬視覺伺服的攝像機標定方法，并在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)了一種基于自然特征點的無標志物跟蹤配準算法，并開發(fā)了一個適合增強現(xiàn)實戶外環(huán)境中具有平面結(jié)構(gòu)的無標志物跟蹤系統(tǒng)。
　　在研究增強現(xiàn)實中基于視覺的三維配準技術(shù)和機器人

2、學(xué)中的視覺伺服的基礎(chǔ)上，利用視覺伺服的理論來解決增強現(xiàn)實中的配準問題，并將其應(yīng)用在攝像機標定上。在現(xiàn)有標定技術(shù)的基礎(chǔ)上，研究了一種基于虛擬視覺伺服的攝像機標定方法。與現(xiàn)有標定方法相比，這種方法更靈活、可靠。
　　在攝像機準確標定的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了一種魯棒的基于自然特征點的視覺跟蹤算法。算法中加入了置信度的分析，利用統(tǒng)計學(xué)中的M-estimator、LMeds等算法來排除外點，增強了算法的魯棒性。最后對本文的算法與LAGRANGE最小