基于嵌入式實(shí)時(shí)Linux的無(wú)人機(jī)半物理仿真平臺(tái)研究.pdf

1、半物理仿真技術(shù)在飛行控制系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、試驗(yàn)中具有重要的作用。高逼真度仿真平臺(tái)的開(kāi)發(fā)是一項(xiàng)挑戰(zhàn)性的任務(wù)，需要硬件和軟件的綜合考慮。本文研究基于嵌入式實(shí)時(shí)Linux 和PC/104 總線，構(gòu)建無(wú)人機(jī)半物理仿真平臺(tái)；仿真軟件基于設(shè)計(jì)模式思想開(kāi)發(fā)。 本文的主要研究?jī)?nèi)容和研究成果如下： 一．建立了半物理仿真平臺(tái)：該平臺(tái)由監(jiān)測(cè)計(jì)算機(jī)和仿真計(jì)算機(jī)組成。仿真計(jì)算機(jī)基于PC/104 總線構(gòu)建，包括CPU 卡、DAQ 卡以及多串口

2、卡等。在半物理仿真閉環(huán)回路中，包含嵌入式仿真系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及飛行控制計(jì)算機(jī)等。 二．開(kāi)發(fā)出嵌入式實(shí)時(shí)Linux 系統(tǒng)：基于仿真計(jì)算機(jī)，利用Linux 2.6 內(nèi)核和Linux 實(shí)時(shí)擴(kuò)展RTAI，在CF 卡上構(gòu)建了嵌入式實(shí)時(shí)Linux 系統(tǒng)，并開(kāi)發(fā)了數(shù)據(jù)采集卡驅(qū)動(dòng)程序。該系統(tǒng)各項(xiàng)實(shí)時(shí)性指標(biāo)在0.8us～70us 之間，滿足實(shí)時(shí)飛行仿真的需要。 三．運(yùn)用設(shè)計(jì)模式思想研究飛行仿真軟件結(jié)構(gòu)，并設(shè)計(jì)了飛行仿真軟件。 四．