模糊RBF網(wǎng)絡(luò)的研究和應(yīng)用.pdf

1、現(xiàn)代科技的飛速進(jìn)步，促使控制理論向著更復(fù)雜、嚴(yán)密的方向發(fā)展。在智能控制領(lǐng)域中，模糊理論和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合正在控制領(lǐng)域顯示出巨大的應(yīng)用潛力。模糊系統(tǒng)善于表達(dá)知識(shí)，推理類(lèi)似于人的思維，但過(guò)于依賴(lài)人的主觀因素，缺乏學(xué)習(xí)和適應(yīng)的能力；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可變，具有較強(qiáng)的自組織、自學(xué)習(xí)的能力，但是不具有結(jié)構(gòu)性知識(shí)表達(dá)能力，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)缺乏物理意義，且在學(xué)習(xí)過(guò)程中易陷入局部極值。所以將二者的特點(diǎn)結(jié)合起來(lái)形成模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就成了一種必然的趨勢(shì)。模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種能處理

2、抽象信息的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，具有強(qiáng)大的自學(xué)習(xí)和自整定功能，模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一項(xiàng)重要的研究課題，對(duì)智能控制的發(fā)展具有非常重要的意義 本文主要介紹了模糊RBF網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，并介紹了所存在的問(wèn)題。遺傳算法是模擬達(dá)爾文的遺傳選擇和自然淘汰的生物進(jìn)化過(guò)程的一種新的全局優(yōu)化搜索算法，因而采用遺傳算法來(lái)訓(xùn)練模糊RBF網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的快速、全局尋優(yōu)，并把這種遺傳算法優(yōu)化模糊RBF網(wǎng)絡(luò)算法具體應(yīng)用到瓦斯移動(dòng)抽排系統(tǒng)和雙力臂機(jī)器人系統(tǒng)中。 在移

3、動(dòng)瓦斯抽排系統(tǒng)中主要是通過(guò)模糊RBF網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)模糊控制來(lái)控制。遺傳算法對(duì)模糊RBF網(wǎng)絡(luò)的隱函數(shù)進(jìn)行全局最優(yōu)搜索，保證可以尋到最優(yōu)解，并且有較快的收斂速度。 雙力臂機(jī)器人動(dòng)力模型是一個(gè)非線性和不確定性系統(tǒng)，系統(tǒng)的不確定項(xiàng)由魯棒控制來(lái)補(bǔ)償?？刂撇呗杂蓛煞N方式： 1．系統(tǒng)模型在不考慮死區(qū)時(shí)，控制方法是PD控制，系統(tǒng)中的未知項(xiàng)采用自適應(yīng)遺傳算法優(yōu)化模糊RBF網(wǎng)絡(luò)整體逼近和分部逼近，并比較其控制效果。 2．在系統(tǒng)模型考慮死區(qū)