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1、本文緊密結(jié)合工程實(shí)際需要,研究了一種含平行四邊形支鏈的三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、誤差辨識(shí)及誤差補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)等關(guān)鍵技術(shù).取得如下主要研究成果: 基于機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論,針對(duì)3-HSS并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),推導(dǎo)了考慮機(jī)床的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解模型,在此基礎(chǔ)上建立了含機(jī)構(gòu)誤差的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,通過(guò)將實(shí)際測(cè)量的立柱導(dǎo)軌的姿態(tài)誤差帶入運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,可以提高機(jī)床的控制精度. 在分析了機(jī)床誤差源的基礎(chǔ)上,運(yùn)用誤差分離技術(shù),推導(dǎo)了誤差影射模
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