帶有軸間動力學解耦的三軸轉(zhuǎn)臺自適應控制.pdf

1、本文主要針對三軸轉(zhuǎn)臺在運行過程中,存在的軸間非線性耦合提出了非線性解耦的方法,研究了自適應控制理論在三軸轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)中的應用,并進行了仿真實驗,取得了令人滿意的效果.首先,運用運動學和動力學的有關(guān)知識建立了三軸轉(zhuǎn)臺的數(shù)學模型,并從數(shù)學模型和仿真結(jié)果兩方面著手進行分析,發(fā)現(xiàn)三軸轉(zhuǎn)臺在運行過程中,存在著較為嚴重的非線性耦合,為取得較好的控制效果,必須對其進行解耦設(shè)計.其次,針對上述問題,研究了非線性解耦的方法,并提出了用狀態(tài)靜態(tài)反饋實現(xiàn)非線

2、性解耦,并進行了仿真實驗,從仿真的結(jié)果可以看出,非線性解耦設(shè)計實現(xiàn)了將轉(zhuǎn)臺的三個軸分解為三個互不影響的單輸入單輸出系統(tǒng).再次,研究了模型參考自適應控制器的設(shè)計方法,提出用超穩(wěn)定性理論的設(shè)計方法進行自適應模型跟隨控制器設(shè)計,來解決建模過程中由于略去相對小量而使轉(zhuǎn)臺的數(shù)學模型不精確以及系統(tǒng)在運行過程中受到外界的干擾而使系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化的問題.仿真結(jié)果表明,當系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生一定范圍的變化時,本文所設(shè)計的自適應模型跟隨控制器能起到良好的跟蹤效果.