三軸轉臺伺服控制研究.pdf

1、三軸轉臺是測試慣性元件的關鍵設備之一。隨著航天、航空工業(yè)的發(fā)展，對慣性元件的精度要求不斷提高，同時也對測試轉臺的性能指標要求越來越高。本文以三軸轉臺伺服控制研究為背景，根據(jù)三軸轉臺總體方案，著重討論伺服控制器的設計和實時軟件的開發(fā)。本論文主要進行了以下幾個方面工作： 首先，通過對轉臺總體方案的分析，確定工控機和數(shù)據(jù)采集卡為系統(tǒng)的主控平臺，采用直流力矩電機直接驅動轉臺各框，其中中框采用雙電機同步驅動方式，解決由于配重所造成的系統(tǒng)慣

2、性增加而給系統(tǒng)響應所帶來的不良影響。 其次，建立系統(tǒng)的數(shù)學模型，并確定系統(tǒng)采用速度內環(huán)和位置外環(huán)的雙環(huán)結構，并對系統(tǒng)仿真結果進行分析。 接著，針對轉臺在運行過程中負載力矩的不確定性，采用模糊PID控制器作為系統(tǒng)位置環(huán)的控制器。并對常規(guī)PID控制規(guī)律和模糊PID控制規(guī)律進行比較，表明模糊PID控制器是一種性能優(yōu)越的控制器。 最后，分析了windows系統(tǒng)和RTX(Real Time Extension)系統(tǒng)的實時性