智能移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人要在某一環(huán)境中自主運(yùn)動(dòng),一個(gè)基本問題就是確定自身在環(huán)境中的位置.無論是在結(jié)構(gòu)化或非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,機(jī)器人都必須了解自身與周圍環(huán)境的位置關(guān)系才能正確選擇和做出決策.可見定位技術(shù)對(duì)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用是必不可少的,是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和其他任務(wù)模塊的基礎(chǔ),并且有較強(qiáng)的工程背景,涉及較多的領(lǐng)域,是一個(gè)具有重要研究價(jià)值的課題.本論文針對(duì)智能移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的定位及相關(guān)技術(shù)做了較詳細(xì)的闡述,分析了推算定位、超聲波定位及二者融合實(shí)現(xiàn)定位的原理,結(jié)合具體的研究平

2、臺(tái)GAIA-2移動(dòng)機(jī)器人給出了上述定位算法在動(dòng)態(tài)情況下的仿真實(shí)現(xiàn),仿真結(jié)果表明利用推算定位和超聲波融合實(shí)現(xiàn)定位的技術(shù)較推算定位有更高的精度,并且避免了超聲波定位過于依靠環(huán)境信息和處理速度慢的缺點(diǎn).介紹了計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)在機(jī)器人研究的應(yīng)用,攝像機(jī)的針孔模型,并對(duì)研究中所使用的攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定,獲得了攝像機(jī)的詳細(xì)參數(shù),為設(shè)計(jì)全向視覺傳感器提供了參數(shù).針對(duì)傳統(tǒng)的基于攝像機(jī)的計(jì)算機(jī)視覺的視野有限等缺點(diǎn)引入全向視覺傳感器,詳細(xì)討論了其數(shù)學(xué)模型、設(shè)計(jì)