基于全方位視覺(jué)和球機(jī)的多目標(biāo)檢測(cè)跟蹤系統(tǒng).pdf

1、隨著視頻監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展，基于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤的視頻監(jiān)控技術(shù)已被廣泛地應(yīng)用于民用、軍事、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域。應(yīng)用環(huán)境的日益復(fù)雜和多樣化，對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。
　　 本文使用全方位視覺(jué)設(shè)備獲取設(shè)備附近水平360度的場(chǎng)景信息，能夠滿足需要大視野和全局場(chǎng)景的監(jiān)控系統(tǒng)需求。針對(duì)全方位圖像存在扭曲，外徑附近運(yùn)動(dòng)目標(biāo)顯示不明顯造成對(duì)目標(biāo)監(jiān)視跟蹤困難的情況，選用能夠在水平和垂直方向自由調(diào)節(jié)拍攝角度的球機(jī)對(duì)檢測(cè)出的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

2、r>　　 為了在包含大場(chǎng)景及復(fù)雜背景信息的全方位圖像中檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，本文選用背景消減法和基于最大方差比的自適應(yīng)閾值分割技術(shù)分步濾除背景和噪聲。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文檢測(cè)算法得到的二值化圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的輪廓與邊界較完整。
　　 本文使用區(qū)域成長(zhǎng)算法對(duì)二值圖像中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行圖像坐標(biāo)定位，消除目標(biāo)在像素上存在不連貫對(duì)定位的影響，得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在圖像上較準(zhǔn)確的邊界和組成像素信息。并根據(jù)全方位設(shè)備成像原理，完成運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在全方位視覺(jué)設(shè)備坐標(biāo)系

3、中的三維坐標(biāo)定位。
　　 本文利用全方位視覺(jué)和球機(jī)設(shè)備實(shí)現(xiàn)了多目標(biāo)檢測(cè)跟蹤系統(tǒng)。全方位視覺(jué)設(shè)備控制端實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)與定位，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)把包含運(yùn)動(dòng)目標(biāo)三維坐標(biāo)信息的自定義數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)傳遞給球機(jī)。然后球機(jī)設(shè)備控制端使用坐標(biāo)系變換公式把運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在全方位視覺(jué)設(shè)備坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成球機(jī)設(shè)備坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，并據(jù)此計(jì)算為了跟蹤目標(biāo)，云臺(tái)攝像機(jī)鏡頭需要轉(zhuǎn)過(guò)的水平和垂直角度。最后球機(jī)設(shè)備控制端利用基于通用云臺(tái)控制協(xié)議PELCO的串口通信程序