運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的辨識(shí)和控制器設(shè)計(jì).pdf

1、基于PC和微處理器的的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在工業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用，如CNC數(shù)控機(jī)床，機(jī)器人，激光雕刻，包裝和醫(yī)療器械等。典型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的控制變量包括力矩，速度和位置。運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)要求系統(tǒng)有穩(wěn)定，快速，精確的性能。為了達(dá)到這些性能要求，人們通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的分析和仿真發(fā)展了許多控制策略和算法。然而這些工作都必須基于一個(gè)能很好的描述系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。因此，解決控制問(wèn)題的第一步就是要得到系統(tǒng)的有效數(shù)學(xué)模型。本文以高速高精XY平臺(tái)為實(shí)驗(yàn)對(duì)象進(jìn)行建模

2、，辨識(shí)和控制器的設(shè)計(jì)，用于表明對(duì)一類運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的辨識(shí)的控制器設(shè)計(jì)的一般方法。
　　本文首先介紹了系統(tǒng)辨識(shí)的一般方法，線性系統(tǒng)的模型類和最小二乘參數(shù)估計(jì)。然后根據(jù)機(jī)理分析建立起了被控系統(tǒng)的等效連續(xù)模型。根據(jù)系統(tǒng)辨識(shí)的一般步驟，通過(guò)設(shè)計(jì)開(kāi)環(huán)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)采集輸入輸出數(shù)據(jù)，選取合理的模型結(jié)構(gòu)和估計(jì)準(zhǔn)則，得到了系統(tǒng)的離散模型，并通過(guò)一定的離散化方法得到了對(duì)應(yīng)的連續(xù)模型的參數(shù)。辨識(shí)得到的模型采用幾種方法得到了驗(yàn)證。之后，基于所得模型設(shè)計(jì)了PI速