基于蟻群算法的多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展，單體機(jī)器人技術(shù)的研究已不能滿足人們對機(jī)器人的要求。多機(jī)器人系統(tǒng)憑借單體機(jī)器人系統(tǒng)所不能比擬的諸多優(yōu)點(diǎn)，正逐漸成為機(jī)器人學(xué)研究的一個(gè)重要方向，對多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的研究又是多機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題之一。 本文在對多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀進(jìn)行簡要回顧的基礎(chǔ)上，分析了多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)對其路徑規(guī)劃方法的基本要求，即方法應(yīng)以多機(jī)器人系統(tǒng)的社會(huì)性和機(jī)器人社會(huì)的協(xié)調(diào)層次為基本出發(fā)點(diǎn)，在規(guī)劃過程中，站在多機(jī)器人系

2、統(tǒng)的角度協(xié)調(diào)機(jī)器人個(gè)體行為，以達(dá)到系統(tǒng)級指標(biāo)最優(yōu)。本文分析了擬生態(tài)系統(tǒng)算法具有的分層協(xié)調(diào)、全局最優(yōu)尋優(yōu)等特點(diǎn)，提出了利用擬生態(tài)系統(tǒng)算法解決多移動(dòng)機(jī)器人集中路徑規(guī)劃問題的研究思路。在該研究思路指導(dǎo)下，本文將新興的蟻群算法應(yīng)用于多移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，提出并建立的基于蟻群算法的多移動(dòng)機(jī)器人集中協(xié)調(diào)式路徑規(guī)劃算法：ACO-MMR算法，還為該算法開發(fā)了一種新的具有良好可計(jì)算機(jī)程序化操作的多移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境建模方法：有權(quán)圖建模方法。在設(shè)計(jì)ACO-MMR算

3、法過程中，本文始終將多機(jī)器人的社會(huì)性、系統(tǒng)性放在首位，并創(chuàng)造性的將通信網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)技術(shù)應(yīng)用于多機(jī)器人領(lǐng)域，為算法構(gòu)建了多個(gè)系統(tǒng)級指標(biāo)。本文在最后，利用仿真實(shí)驗(yàn)的方法驗(yàn)證了ACO-MMR算法的可行性和有效性，并對ACO-MMR算法中部分關(guān)鍵參數(shù)對算法的影響和選擇方法進(jìn)行了研究，為該算法的進(jìn)一步研究和應(yīng)用，提供了有價(jià)值的成果。 本文研究的內(nèi)容有較強(qiáng)的創(chuàng)新性、一定的理論價(jià)值與現(xiàn)實(shí)意義。為多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的深入研究與應(yīng)用提供了新的