高速高精運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件技術(shù)研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的共性基礎(chǔ),高精度、高速度是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的主要追求目標(biāo),開(kāi)展高速高精運(yùn)動(dòng)控制的研究,有著重大的意義.因此,本文著重對(duì)運(yùn)動(dòng)控制方法研究,通過(guò)軟件技術(shù)進(jìn)行高性能控制.主要工作如下:采用異步插補(bǔ)結(jié)構(gòu),插補(bǔ)計(jì)算不再與位置控制之間有嚴(yán)格的同步要求,使插補(bǔ)處理更為靈活.設(shè)置合理大小的數(shù)據(jù)緩沖區(qū),CPU可進(jìn)行局部復(fù)雜計(jì)算,實(shí)現(xiàn)有效的運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè).當(dāng)加工復(fù)雜曲面的零件時(shí),采用直接插補(bǔ)方法,減少了程序信息量,提高了加工精度.對(duì)較為

2、廣泛應(yīng)用在加工復(fù)雜曲面的三次B-樣條曲線(xiàn)插補(bǔ)算法進(jìn)行了改進(jìn),以加快插補(bǔ)運(yùn)算的速度,從而更好的保證了插補(bǔ)計(jì)算的實(shí)時(shí)性.使用柔性度較高的S型曲線(xiàn)加減速控制,避免運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可能產(chǎn)生的沖擊.并在運(yùn)動(dòng)軌跡的優(yōu)化與平滑方面進(jìn)行了探討.采用比例前饋復(fù)合位置控制,以減少位置跟蹤誤差,提高位置控制精度.分析運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件功能,給出關(guān)鍵模塊的軟件設(shè)計(jì).為進(jìn)一步提高系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的平穩(wěn)性,在粗精兩級(jí)插補(bǔ)的基礎(chǔ)上,提出了將插補(bǔ)后的數(shù)據(jù)進(jìn)一步細(xì)分的算法.對(duì)控制系