嵌入式機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制器的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、運(yùn)動(dòng)控制器作為機(jī)器人的一個(gè)重要組成部分，隨著一些新技術(shù)的出現(xiàn)，取得了前所未有的發(fā)展，同時(shí)這也將帶動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的整體進(jìn)步。本論文以山東科技大學(xué)機(jī)器人研究中心承擔(dān)的國(guó)家863課題“配電帶電作業(yè)機(jī)器人”為背景，研究和設(shè)計(jì)一套基于嵌入式的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制器，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)遙控操作機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)。
　　本文首先對(duì)整個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成和位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行了分析，結(jié)合嵌入式系統(tǒng)組成的特點(diǎn)，提出基于嵌入式的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方案。根據(jù)方案，對(duì)系統(tǒng)

2、的各個(gè)組成部分進(jìn)行分析和硬件電路設(shè)計(jì)，如嵌入式處理器、存儲(chǔ)器、通信機(jī)構(gòu)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)是最重要的部分。
　　論文接下來(lái)對(duì)VxWorks開(kāi)發(fā)環(huán)境Tornado2.2的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡(jiǎn)單分析。嵌入式系統(tǒng)移植是嵌入式軟件開(kāi)發(fā)里最重要的環(huán)節(jié)之一，本文對(duì)VxWorks向s3c44b0x移植的幾個(gè)重要環(huán)節(jié)分別做了詳細(xì)分析。
　　隨后要做的就是基于網(wǎng)絡(luò)遙控的運(yùn)動(dòng)控制的軟件設(shè)計(jì)，主要分為遠(yuǎn)程主機(jī)測(cè)和控制器側(cè)的軟件設(shè)計(jì)。由于在控制器

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