基于智能計(jì)算的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)重要方向，它作為自主式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)之一，是按照某一性能指標(biāo)搜索一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑。而智能計(jì)算，作為解決非線性問題的特殊方法，正在引起人們的廣泛關(guān)注，它是用計(jì)算的手段或方法來獲取和表達(dá)知識(shí)，并模擬實(shí)現(xiàn)智能行為的一門學(xué)科。將智能計(jì)算方法運(yùn)用到移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法中，是本文的研究重點(diǎn)。主要內(nèi)容如下： 1、系統(tǒng)詳盡地介紹了機(jī)器人的定義和分類，討論了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)

2、的研究意義、國內(nèi)外研究進(jìn)展和基本研究方向，概要的闡述了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、模擬退火以及模糊控制等智能算法的發(fā)展現(xiàn)狀。 2、以Pioneer2 型機(jī)器人為例介紹了移動(dòng)機(jī)器人軟、硬件體系結(jié)構(gòu)以及移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型。 3、提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理研究了移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，即在建立人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上，研究如何在已知環(huán)境下進(jìn)行機(jī)器人的無障礙全局路徑規(guī)劃。 4、融合模擬退火算法，

3、對(duì)原始人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃進(jìn)行改進(jìn)。針對(duì)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃的局部極小值問題，引進(jìn)模擬退火算法，解決原始方法的缺陷。 5、融合遺傳算法，對(duì)原始人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃進(jìn)行改進(jìn)。在建立的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上，研究如何用遺傳算法進(jìn)行最優(yōu)路徑搜索，即將遺傳算法引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，研究混合人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。 6、針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)環(huán)境，提出基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的路徑規(guī)劃算法。提出一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的