面向新型混聯(lián)機床的智能控制方法研究.pdf

1、隨著并聯(lián)機床技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了將并聯(lián)機床和傳統(tǒng)串聯(lián)結(jié)構(gòu)機床相結(jié)合的混聯(lián)機床，并在工業(yè)生產(chǎn)中開始顯現(xiàn)出巨大潛力。1PT+3TPS三自由度混聯(lián)機床是一種新型少自由度混聯(lián)機床，可以實現(xiàn)一維移動和兩維轉(zhuǎn)動，具有結(jié)構(gòu)簡單、剛度大、靈巧性好、低慣性以及有效載荷大等優(yōu)點，可廣泛應(yīng)用于運動模擬器、微操作手以及機床加工設(shè)備等領(lǐng)域。由于混聯(lián)機床具有系統(tǒng)非線性及耦合性強等特點，傳統(tǒng)控制方法難以獲得理想的控制效果，因此，對混聯(lián)機床智能控制策略的研究成為目前混聯(lián)

2、機床研究中的熱點之一。 在本文中，以這種1PT+3TPS新型混聯(lián)機床為對象，對其運動控制中的虛擬建模、運動學(xué)分析、軌跡插補、PID控制方法和模糊PID控制方法等方面進行了比較系統(tǒng)深入的研究。 對其機構(gòu)參數(shù)和自由度進行了分析計算，在Solidworks中進行了機構(gòu)簡化和虛擬建模，在ADAMS中修正和設(shè)定了機構(gòu)模型及運動約束，根據(jù)設(shè)定的動平臺運動軌跡，進行了運動學(xué)仿真，得到了混聯(lián)機床的運動仿真動畫及各條驅(qū)動腿的運動學(xué)逆解曲線

3、，提供了對其運動特點的直觀認(rèn)識和插補控制器研究的訓(xùn)練樣本。 利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并行運算和非線性映射能力，結(jié)合插補控制理論和新型混聯(lián)機床運動規(guī)律，提出了一種軟件插補控制器。給出了混聯(lián)機床粗插補和精插補算法，以BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建了插補控制器，用LM算法對控制器進行訓(xùn)練，利用Matlab中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱進行了仿真，驗證了其可行性和有效性，為實現(xiàn)面向制造過程的高速實時插補方面，提供了一種新的插補控制器結(jié)構(gòu)。 新型混聯(lián)機床驅(qū)動腿的運動通