Stewart機構的誤差建模與參數(shù)標定方法研究.pdf

1、并聯(lián)機器人是先進制造領域的一個重要發(fā)展方向。在其產業(yè)化道路上，現(xiàn)階段仍然存在著一個發(fā)展瓶頸，那就是運動學精度問題。本文以Stewart并聯(lián)機構作為研究對象，進行了誤差建模與參數(shù)標定的研究。 通過分析該機構的結構組成特點，研究了運動誤差的主要來源，確定出誤差模型中的參數(shù)組成。 在機構的六條支鏈的每個運動桿件上建立D-H坐標系，得出各構件之間的坐標轉換關系。采用并聯(lián)機構運動影響系數(shù)法得到了相應的誤差影響系數(shù)，確定出機構末端位

2、姿誤差與各構件誤差之間的函數(shù)映射關系，建立了誤差分析模型。 在Matlab語言環(huán)境下編制了誤差分析程序，以該機構工作零位及工作空間邊界點作為分析點，繪制了誤差影響曲線。 以機構的上、下鉸鏈點位置誤差、桿長誤差及機構固定坐標系與控制坐標系間的央角誤差作為標定參量，采用運動學方程微分法得出參數(shù)標定模型。 采用Gauss-Newton算法編制出Stewart機構的參數(shù)辨識程序。制定出誤差評定指標。利用六維動態(tài)測量儀(D