外文翻譯--焊接機(jī)器人程序編輯

1、<p><b>　　附 錄A</b></p><p>　　一、 創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。 </p><p><b>　　焊接機(jī)器人程序編輯</b></p><p>　　1、 打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。 </p><p>　　2、 將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下

2、” </p><p>　　1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)： </p><p>　　1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開； </p><p>　　1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序] </p><p>　　1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵 </p><p>　　1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為

3、新建程序名舉例說明； </p><p>　　1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母； </p><p>　　1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄； </p><p>　　1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始 狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL” </p><

4、;p>　　1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）； </p><p>　　2.把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）； </p><p>　　2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)； </p><p>　　2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開始位置 （開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）

5、 ； </p><p>　　2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令，‘M OVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” </p><p>　　2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵； </p><p>　　2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定 速度為 50

6、%時(shí)，則畫面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，‘VJ=***' 上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車]鍵確認(rèn)。 </p><p>　　2.6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號(hào) 0001） </p><p>　　3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近） </p><p>　　3.1.用軸操作鍵，使

7、機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置； </p><p>　　3.2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn) 2（0002）； </p><p>　　3.3.保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置； </p><p>　　3.3.1.保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵 把機(jī)器人移到作業(yè)開始的位置（在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度[高

8、][低]鍵選擇焊槍在示教中移動(dòng) 的速度）； </p><p>　　3.3.2.光標(biāo)在行號(hào) 0002 處按[選擇]鍵 </p><p>　　3.3.3.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定 的速度為所需速度（也可用光標(biāo)移到速度 VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按 [回車]鍵確認(rèn)即可）； </p><p&g

9、t;　　3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn) 3（行號(hào) 0003）； </p><p>　　3.3.4.1.把光標(biāo)移動(dòng)到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行 0004）（“引弧” 為“ARCON”） </p><p>　　3.3.4.2.把光標(biāo)移動(dòng)到行號(hào) 0003 上按[引弧]鍵， 在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON’”指令以及引 弧時(shí)的條件； </p>

10、<p>　　3.3.4.3.對(duì)引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改； 3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號(hào) 0004）；</p><p>　　3.3.4.5.指定作業(yè)點(diǎn)位置（作業(yè)結(jié)束位置） </p><p>　　3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿 焊縫運(yùn)動(dòng)，為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件；

11、 </p><p>　　3.3.4.7.按[插補(bǔ)方式]鍵， 插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ) （MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上， 按[選 擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式，然后按[回車]鍵； </p><p>　　3.3.4.8.光標(biāo)在行號(hào) 0004 上按[選擇]鍵； </p><p>　　3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上，按[

12、轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度； 3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn) 4（行號(hào) 0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”） </p><p>　　3.5.把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置； </p><p>　　3.5.1.按手動(dòng)速度[高]鍵，設(shè)定為高速（手動(dòng)速度[高]鍵只是顯示示教時(shí)的速度，再現(xiàn)中以定 義的速度運(yùn)行）； </p><p&g

13、t;　　3.5.2.用軸操作鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置； </p><p>　　3.5.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）； </p><p>　　3.5.4.光標(biāo)在行號(hào) 0006 上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15； </p><p>　　3.5.5.把光標(biāo)移到右邊的速度 VJ=15 上，按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵，設(shè)定速度（也可按[選擇]鍵

14、后， 直接輸入要設(shè)定的速度，再按[回車]鍵登錄速度； </p><p>　　3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)（行 0007） </p><p>　　3.6.把機(jī)器人移到開始位置上； </p><p>　　3.6.1 把光標(biāo)返回到 0001 上，按[前進(jìn)]鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn) 1 上； </p><p>　　3.6.2.再把光標(biāo)移到行號(hào)

15、0007 上，按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn) 8（行 0008） 二、 確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作； 1、 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 0001 上； 2、 按手動(dòng)速度[高][低]鍵設(shè)定速度鍵； 3、 按[前進(jìn)]鍵，通過機(jī)器人動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)，每按一次[前進(jìn)]鍵機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)程 序點(diǎn)； 4、 亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行 0001 上，按[連鎖]+[試運(yùn)行]鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序 點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)作； </p><p>　

16、　三、 在焊接中，往往有時(shí)設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合，所以需要進(jìn)行修該程 序（包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等）； 1、插入程序點(diǎn)； 1.1.把程序內(nèi)容打開（以在程序點(diǎn) 3、4、之間插入為列）； 1.2.按[前進(jìn)]鍵，除]鍵； 2.3.按[回車]鍵，程序點(diǎn) 3 被刪除； 3、 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)（以程序點(diǎn) 3 位列）; 3.1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 3 上； 3.2.按[前進(jìn)]鍵，使機(jī)器人回到程序點(diǎn) 3 上；

17、3.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到修改后的位置； 3.4.按[修改]鍵； 3.5.按[回車]鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改； 4、設(shè)定焊接條件：(ARCON ARCOF ARCOF); 4.1.先打開程序內(nèi)容； 4.2.把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)的程序點(diǎn)的前一個(gè)行號(hào)上； 4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇 ARCON 命令，緩沖顯示區(qū)有 AR CON 指令及附加條件； 4.4.按[回車]鍵‘引弧“命令自動(dòng)在程序中生成；

18、4.5.設(shè)定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法，二、使 用引弧文件的方法 ASF#(X),三、不</p><p>　　Appendix B</p><p>　　A welding procedure, create the demonstration] [weld. </p><p>　　Welding robot programming

19、</p><p>　　1, open the control ON the power switch in the "ON" state. </p><p>　　2, operation pattern will switch to a "TEACH"-" demonstration teaching mode" </p&g

20、t;<p>　　1. Go to the program editor state: </p><p>　　1.1. First in the main menu choice on the program] and [see open; </p><p>　　1.2. In [the program] Lord menu select [new program] </

21、p><p>　　1.3. Show the new program after picture according to [selection] key </p><p>　　1.4. Display character screen name is to enter a program after the TEST "for new procedures for example;

22、</p><p>　　1.5. Put the cursor to the letter "T", "E" "S", "T" according to [selection] key selected each letter; </p><p>　　1.6. Press [enter] key to regis

23、ter; </p><p>　　1.7. Put the cursor to "executive" and confirmation, and the program "TEST" was login screen, and the picture shows the program's initial state "NOPCEOO", &qu

24、ot;ENDCOOL" </p><p>　　1.8. Edit robot to go track (in robot welding line as an example); weld </p><p>　　2. Put the robot move to safe place, from the surrounding environment facilitate home

25、work position, input program (001); </p><p>　　2.1. Hold safety the power switch, the power can be connected servo robots in action state; </p><p>　　2.2. Use shaft operation will be the key mobil

26、e robot to begin the position (start location filmmakers in safety history and homework to prepare the area); </p><p>　　2.3. Press [interpolation way] key, the interpolation way as joint interpolation, the i

27、nput buffer to display the line shows joint interpolation command, 'M OVJ "" "MOVJ, VJ = 0.78", </p><p>　　2.4. The cursor on the "00000" place, press [selection] key; </p

28、><p>　　2.5. The cursor movement to the right speed "VJ = * *" on, press [convert] key + cursor "and" button, and set the reappearance speed, if 50% set speed, the pictures showed "MOUVJ

29、 VJ = 50% ", also can put the cursor moves to the right, 'the speed of VJ = * * *' according to [choice] key, can be directly on the picture input to the set speed and press [enter] key confirmation. </p&

30、gt;<p>　　2.6. Press [enter] key, enter a program point (that is, the line Numbers 0001) </p><p>　　3. The decision of the robot homework assignments start location of posture (near) </p><p&g

31、t;　　3.1. Use shaft operation and the key work attitude be attitude, then move to the corresponding position; </p><p>　　3.2. Press [enter] key, enter a program point 2 (0002); </p><p>　　3.3. Keep

32、 the same point 2 program attitude, to move to the homework start location; </p><p>　　3.3.1. Keep the program point 2, press [coordinates posture inconvenience] key, set for robot coordinate right Angle coor

33、dinate system, the robot with shaft operation key move to start in the position of the homework before moving in (manual speed high] [[low] button to select in the teaching of welding torch to move fast); </p><

34、;p>　　3.3.2. The cursor, in 0002 at press [selection] key </p><p>　　3.3.3 trace the cursor movement. To the right, the speed of VJ = * * * according to [convert] + cursor "key, and set the reappearanc

35、e speed, until the set speed required for speed (can also be used to speed the cursor VJ = * * *, press [selection] key, the input for speed, the return value [] key confirm can); </p><p>　　According to [ent

36、er] we are. The key, enter a program point 3 (line Numbers 0003); </p><p>　　3.3.4.1. The cursor movement to "0003" on, press [arc starting] key + [enter] key, enter "arc starting" directi

37、ve (0004) do (" arc starting "for the" ARCON ") </p><p>　　3.3.4.2. The cursor movement to line number 0003 on press [arc starting] key, in cushioning display show "ARCON '"

38、instructions and arc starting the conditions when; </p><p>　　3.3.4.3. The additional instructions to lead arc welding arc starting conditions according to the actual situation of a modified; 3.3.4.4. Press [

39、enter] key input "arc starting" directive (line Numbers 0004); </p><p>　　3.3.4.5. ZuoYeDian designated position (homework end position) </p><p>　　3.3.4.6. The robot with shaft operatio

40、n key move to welding operations from homework start location position end to end don't accurate position along the weld movement, to prevent not to bump the movement can be far away from the workpiece; </p>&

41、lt;p>　　3.3.4.7. Press [interpolation way] key, interpolation way for linear interpolation set (MOVL) can send the cursor on the "MOVJ" on, press [choose choose] key and press [convert] + cursor key can adjus

42、t select interpolation way, and then click [enter] key; </p><p>　　3.3.4.8. The cursor on the no. 0004 [at] key according to choose; </p><p>　　3.3.4.9. The cursor moves to the right speed "V

43、 = * * *", press [convert] + cursor key set speed; 3.3.4.10. Press [enter] key, enter a program point 4 (line Numbers 0005); 3.4. Press [are-receive] key input (are-receive command for "ARCOF") </p>

44、<p>　　3.5. The robot move to not to bump the workpiece and fixture position; </p><p>　　According to the manual speed 3.5.1 track. [high] key, set for high speed (manual speed [high] key is just a displ

45、ay and the speed of teaching, which set in the speed of righteousness); </p><p>　　3.5.2. The robot with shaft operation key move to not to bump the position of the fixture; </p><p>　　3.5.3. Pres

46、s [interpolation way] key, and set the interpolation method for joint interpolation (MOVJ); </p><p>　　3.5.4. At 0006, no cursor click [selection] key to MOVJ VJ = 15; </p><p>　　3.5.5. The cursor

47、 moves to the right on the speed of the 15, according to the VJ = [convert] + key, and set the speed (also can press </p><p>　　[selection] key, direct input to the set speed, and press [enter] key login spee

48、d; </p><p>　　3.5.6. Press [enter] key, enter a program (0007) do point </p><p>　　3.6. The robot move to start location; </p><p>　　The cursor 3.6.1 track back in 0001, the press [] k

49、ey to moving forward robot to program point 1; </p><p>　　3.6.2. Put the cursor to the line Numbers 0007, press [enter] key, enter a program 8 (0008) do point two, confirm that the procedure set of tracks in

50、operation; 1, put the cursor to program point 0001; 2, according to the manual speed high] [[low] key set speed key; 3 and press [on] key, through the robot moves the point for every program confirmed by a [on] key robot

51、 moves to a sequence point process; 4, can send the cursor to the program, according to do some 0001 [chain] + [commissioning] key</p><p>　　Three, welding, often in sometimes set good program has a lot of an

52、d the actual production doesn't fit, so need to undertake repairing this process sequence (including and insert program point, delete program point, modify the program point position data, etc.); 1, insert program po

53、int; 1.1. The program with the program (content open point 3, 4, and insert for the column) between; 1.2. Press [on] key, in addition to] key; 2.3. Press [enter] key, and the program point 3 be deleted; 3, modify the <

54、;/p><p>　　); 6.7. Press [enter] key (the content of the set, log on to program); 6.8. Don't want to set the contents of the documents of the login, press [remove] key, back to program content images; 7. No

55、additional items methods; 7.1. Choose command area ARCON command (the input buffer to do the orders of the ARCON show); 7.2. Press [selection] key (display detailed picture editor); 7.3. Choose ASF# () (display options d

56、ialog box);</p><p>　　Don't take additional items content; 1. Choose the ARCOF command (command input buffer line shows ARCOF command); 2. Click [selection] key (display detailed picture editor); 3. Choos

57、e AEF# () or AC = * * * (display options dialog box); 4. Choose the "did not use"; 5. Press [enter] key (the input buffer to do the content of the display Settings); 6. Press [enter] key (set's content is i