開題報告.機器人運動學設計

1、機器人運動學設計姓名：程暉學號：0412012095指導老師：陳峰課題研究的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢機器人作為人類的新型生產工具，在減輕勞動強度，提高生產率，改變生產模式，把人從危險、惡劣、繁重的工作環(huán)境下解放出來等方面，顯示出極大的優(yōu)越性.移動機器人是機器人研究領域的一個重要分支，移動機器人也是應用前景最為廣泛的一類機器人.移動機器人具有以下發(fā)展趨勢:(1)機器人本體將向靈活性和微型化方向發(fā)展，這是由于機器人應用面向家庭和服務性行業(yè)，需要適應更

2、為復雜的環(huán)境.(2)高速性，室內機器人對運動速度沒有特別要求，而室外機器人高速運動可以提高它們的工作效率.高速性對定位精度和控制都提出了更高的要求.(3)友好的人機交互，為了使機器人能夠更好地為人類服務，人們需要一個暢通的渠道與機器進行溝通，這就需要友善的人機接口.當前蓬勃發(fā)展的計算機多媒體技術為此提供了支持.(4)安全性能好，移動機器人是為人類服務的，因此至少不應該給人類帶來危害.機器人運動學意義進度計劃2.18－3.2查閱中外參考文

3、獻，翻譯一份英文資料。3.3－3.16消化吸收參考文獻及資料，撰寫畢業(yè)設計開題報告。3.17－4.13建立各桿DH參數(shù)和關節(jié)變量表。4.21－5.27畢業(yè)設計中期檢查。4.14－5.18建立位姿變換矩陣。5.19－5.25撰寫畢業(yè)論文（設計說明書）。6.26－6.1修改完善畢業(yè)論文，進行畢業(yè)設計成果演示和驗收。6.26－6.1準備和進行畢業(yè)論文答辯。本課題必須完成的任務1)建立連桿坐標系。2)各桿DH參數(shù)和關節(jié)變量表。3)位姿變換矩陣課

4、題需解決的關鍵問題1）建立連桿坐標系。2）各桿DH參數(shù)和關節(jié)變量表。3）位姿矩陣。課題的研究方法和技術路線首先查閱近期國內外的相關文獻，了解文獻的研究方法和研究結果。機械臂可以看成一個開式運動鏈，它是由一系列連桿通過轉動關節(jié)串連而成。關節(jié)由電機驅動，關節(jié)的相對運動導致連桿的運動，從而完成相應任務。為了研究助力機器腿各連桿之間的位移關系，在每個連桿上固接一個坐標系，然后描述這些坐標系之間的關系，并建立位姿變換矩陣。移動機器人的設計完成計算