轉(zhuǎn)動平動三關(guān)節(jié)手臂

1、2024/3/15,1,轉(zhuǎn)動－平動三關(guān)節(jié)手臂習(xí)題解,徐心和 郝麗娜 叢德宏東北大學(xué)人工智能與機器人研究所,2024/3/15,2,習(xí)題：試列寫轉(zhuǎn)動－平動三關(guān)節(jié)手臂運動學(xué)方程,問題分析：１．坐標(biāo)系建立２．各關(guān)節(jié)D-H參數(shù)３．各關(guān)節(jié)變換矩陣４．手臂運動學(xué)方程 5 . 分析驗證相互關(guān)系,說明： 與 為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，r 為平動關(guān)節(jié),,,2024/3/15,3,坐標(biāo)系建立,θ1,θ2,,,,,,r,D-H參數(shù)：,解法１：將　與

2、 r 視為　　　操作機,2024/3/15,4,各關(guān)節(jié)變換矩陣,進而得到,2024/3/15,5,坐標(biāo)系建立,,,解法２：三關(guān)節(jié)分分別建立坐標(biāo)系　　　　暫設(shè)　關(guān)節(jié)的桿長為 （　　?。?D-H參數(shù)：,2024/3/15,6,各關(guān)節(jié)變換矩陣,進而可得,,當(dāng)　　　時，便得到與解法一相同的結(jié)果。,2024/3/15,7,初始位置（零位）,2024/3/15,8,當(dāng)θ1＝θ2= 90°計算手部位姿,,2024/3/15,9,體會幾

3、個問題：,,,,,1、 基坐標(biāo) 始終固定不動。2、 可以任意定義關(guān)節(jié)零位和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，實際結(jié)果相同，但對分析計算影響重大。必須謹(jǐn)慎選擇。3、 角相對于 軸運動。而關(guān)節(jié)的效應(yīng)體現(xiàn)在本關(guān)節(jié)前端的動坐標(biāo)，一般為下一個關(guān)節(jié)的軸心。5、 手坐標(biāo)姿態(tài)用方向余弦陣 表示，特征明顯。6、通過變換矩陣可以很容易求解運動學(xué)正問題。,2024/3/15,10,Th