cloos焊接機(jī)器人頂梁底面焊接培訓(xùn)資料

1、CLOOS焊接機(jī)器人內(nèi)部交流資料一焊接機(jī)器人內(nèi)部交流資料一1DF50K02頂梁焊接加工1、前言1、TEACH模式下設(shè)置和檢查焊槍焊槍作為工業(yè)機(jī)器人的“工具”，具有固定的幾何形狀。焊槍安裝在工業(yè)機(jī)器人上，機(jī)器人可以攜帶焊槍駛向工件上的點(diǎn)，也可以利用焊槍的運(yùn)動(dòng)在程序中編寫這些點(diǎn)。如果焊槍發(fā)生碰撞后彎曲變形，必須進(jìn)行矯正。否則焊絲尖將會(huì)出現(xiàn)偏離。焊槍在一個(gè)矯正規(guī)上接受矯正。出現(xiàn)下列情況必須對(duì)焊槍進(jìn)行檢查，必要時(shí)重新校準(zhǔn)：在與工件發(fā)生碰撞后；在

2、編制一個(gè)新程序前；在保養(yǎng)時(shí)；在更換焊槍時(shí)。程序點(diǎn)的重復(fù)精度以及焊縫質(zhì)量在很大程度上取決于焊槍是否始終保持了規(guī)定的幾何尺寸。2、在移動(dòng)焊槍時(shí)，首先觀察坐標(biāo)系，TEACH模式下，我們常用的模式是BKSE1坐標(biāo)系，及TOV坐標(biāo)系。如果以弧形運(yùn)動(dòng)（GP）駛過焊縫，則存在與工件發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)。為此應(yīng)選擇直線運(yùn)動(dòng)方式（GC）3、修改完程序后，在編輯狀態(tài)下離開文本編輯器為了執(zhí)行一個(gè)程序流程，計(jì)算機(jī)需要一個(gè)經(jīng)過翻譯的程序版本（中間代碼）。如果通過“確認(rèn)

3、”按鍵離開文本編輯器，這樣的翻譯過程（編譯）將自動(dòng)進(jìn)行。對(duì)程序所做的修改將被保存。如果通過“中止”按鍵離開文本編輯器，控制系統(tǒng)會(huì)詢問是否要保存修改內(nèi)容?；卮鸱窈?，修改內(nèi)容被放棄。確認(rèn)離開文本編輯器，同時(shí)對(duì)程序文本進(jìn)行編譯。對(duì)程序所做的修改將被保存還有一項(xiàng)任務(wù)是檢查程序是否有所謂的“句法錯(cuò)誤”。編譯器不能確定導(dǎo)致順序程序出錯(cuò)（例如：碰撞）的錯(cuò)誤。待修正的程序行顯示為紅色。如果通過“中止”按鍵離開文本編輯器，控制系統(tǒng)會(huì)詢問是否要保存修改內(nèi)容

4、?；卮鸱窈螅薷膬?nèi)容被放棄。CLOOS焊接機(jī)器人內(nèi)部交流資料一焊接機(jī)器人內(nèi)部交流資料一3圖2A機(jī)器人第1.2.3焊縫點(diǎn)示意圖焊接機(jī)器人B（DF50K02):第1條焊縫（10...25）SP:=10EP:=25；第2條焊縫條（50...59）SP:=50EP:=59；第3條焊縫（70...73）SP:=70EP:=73；第4條焊縫（90...93）SP:=90EP:=93；第5條焊縫（110...113）SP:=110EP:=113；第6

5、條焊縫（130...133）SP:=130EP:=133；第7條焊縫（150...153）SP:=150EP:=153；第8條焊縫（170...179）SP:=170EP:=179；第9條焊縫（（190...199）SP:=190EP:=199；第10條焊縫（210...219）SP:=210EP:=219；2、空間點(diǎn)的編輯方法規(guī)則在我們的程序中空間點(diǎn)的編輯規(guī)則是：前2后3，即焊縫起始點(diǎn)前2個(gè)空間點(diǎn)，焊縫結(jié)束點(diǎn)后3個(gè)空間點(diǎn)?？臻g點(diǎn)的運(yùn)行