基于can總線(xiàn)嵌入式數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1、基于基于CANCAN總線(xiàn)嵌入式數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)總線(xiàn)嵌入式數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)針對(duì)CAN總線(xiàn)技術(shù)在數(shù)據(jù)傳輸中采用短幀結(jié)構(gòu)和過(guò)濾機(jī)制，其具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性等優(yōu)點(diǎn)，并能方便地構(gòu)成分布式系統(tǒng)和低成本地實(shí)現(xiàn)工程的實(shí)際要求。本文設(shè)計(jì)了直流電機(jī)調(diào)速控制板與CAN總線(xiàn)控制板的數(shù)據(jù)通信，以及CAN總線(xiàn)與上位機(jī)的通信等。0引言引言目前國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的直流電機(jī)調(diào)速控制器大多都不帶通信接口，即使有帶通信接口也僅為RS232或RS485串行總線(xiàn)。眾所周知

2、RS232和RS485有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，阻礙了多臺(tái)電動(dòng)機(jī)機(jī)組的進(jìn)一步網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展和群控控制。本文分析和研究了多臺(tái)直流電機(jī)CAN總線(xiàn)的通信協(xié)議以及軟件數(shù)據(jù)的傳輸，對(duì)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)控制的實(shí)現(xiàn)具有一定的指導(dǎo)意義。CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)工作于多主方式，網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點(diǎn)都可根據(jù)總線(xiàn)訪問(wèn)優(yōu)先權(quán)(取決于報(bào)文標(biāo)識(shí)符)采用無(wú)損結(jié)構(gòu)的逐位仲裁的方式競(jìng)爭(zhēng)向總線(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)，且CAN協(xié)議廢除了站地址編碼，采用對(duì)通信數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，這可使不同的節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收到相同的數(shù)據(jù)，這些特點(diǎn)使得C

3、AN總線(xiàn)構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通信適時(shí)性強(qiáng)，并且容易構(gòu)成冗余結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)的可靠性和靈活性。1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)多臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)CAN總線(xiàn)控制系統(tǒng)如圖1所示，本系統(tǒng)由直流電機(jī)、直流電機(jī)調(diào)速控制器、CAN總線(xiàn)通信控制板、上位機(jī)和CAN總線(xiàn)五部分構(gòu)成。CAN總線(xiàn)能完成網(wǎng)絡(luò)的建立、網(wǎng)絡(luò)信號(hào)的傳遞、總線(xiàn)控制以及與上位機(jī)之間的數(shù)據(jù)通信；同時(shí)還完成對(duì)直流電機(jī)電壓、電流數(shù)據(jù)的測(cè)試、傳輸以及直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速的檢測(cè)并進(jìn)行閉環(huán)控制等。點(diǎn)擊圖片查看

4、大圖字節(jié)是傳輸數(shù)據(jù)。CAN總線(xiàn)每次只發(fā)送一種運(yùn)行參數(shù)，其中給定速度、反饋速度、反饋電路及電樞電壓依次輪流發(fā)送。而故障狀態(tài)在程序中設(shè)置為優(yōu)先級(jí)最高，當(dāng)有故障出現(xiàn)時(shí)則優(yōu)先發(fā)送，正常狀態(tài)下不發(fā)送。圖2是整個(gè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸流程圖。點(diǎn)擊圖片查看大圖圖2數(shù)據(jù)傳輸流程圖3實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)圖3為上位機(jī)數(shù)據(jù)顯示界面，圖中顯示為調(diào)試某一時(shí)刻的傳輸數(shù)據(jù)?？梢钥闯龇答佀俣扰c給定速度并不相等，由于PI控制算法的作用使反饋速度始終處于給定速度附近。反饋電流1.2A是在電機(jī)