工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)復(fù)習(xí)題

1、1、機(jī)器人安應(yīng)用類型可以分為工業(yè)機(jī)器人、極限作業(yè)機(jī)器人和娛樂機(jī)器人。2﹑機(jī)器人按照控制方式可分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式主要有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。4、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是長(zhǎng)方形形狀；圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是圓柱體形狀；球坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是球面一部分狀。5、工業(yè)機(jī)器人的參考坐標(biāo)系主要有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、工具參考坐標(biāo)系、全局參考系坐

2、標(biāo)系。6、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，該機(jī)構(gòu)根據(jù)手指的開合動(dòng)作特點(diǎn)可以分為回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型。7、吸附式取料手靠吸附力取料，根據(jù)吸附力的不同分為磁吸附和氣吸附兩種。8、氣吸附式取料手是利用吸盤內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差而工作。按形成壓力差的方法，可分為真空吸盤吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附幾種。9、手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要部件，它的作用是支待手腕并將被抓取的工件運(yùn)送到指定位置上，一般機(jī)器人的手臂有3個(gè)自由度，即

3、手臂的伸縮升降及橫向移動(dòng)、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和復(fù)合運(yùn)動(dòng)。10、機(jī)器人的底座可分為固定式和移動(dòng)式兩種。11、諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有柔輪、剛輪和波發(fā)生器三個(gè)主要零件構(gòu)成。12、諧波齒輪通常將剛輪裝在輸入軸上，把柔輪裝在輸出軸上，以獲得較大的齒輪減速比。13、機(jī)器人的觸覺可以分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺五種。14、機(jī)器人接觸覺傳感器一般由微動(dòng)開關(guān)組成，根據(jù)用途和配置不同，一般用于探測(cè)物體位置，路徑和安全保護(hù)。二、選擇題1、世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人

4、是（B）A、VersatranB、UnimateC、RoombaD、AIBO2、通常用來定義機(jī)器人相對(duì)于其它物體的運(yùn)動(dòng)、與機(jī)器人通信的其它部件以及運(yùn)動(dòng)部件的參考坐標(biāo)系是（C）A、全局參考坐標(biāo)系B、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系C、工具參考坐標(biāo)系D、工件參考坐標(biāo)系3、用來描述機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參考坐標(biāo)系是（B）A、全局參考坐標(biāo)系B、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系C、工具參考坐標(biāo)系D、工件參考坐標(biāo)系4、夾鉗式取料手用來加持方形工件，一般選擇（A）指端。A、平面B、V

5、型C、一字型D、球型5、夾鉗式取料手用來加持圓柱形工件，一般選擇（B）指端。A、平面B、V型C、一字型D、球型）A、角度B點(diǎn)的坐標(biāo)C點(diǎn)的方向D、補(bǔ)位28、工業(yè)機(jī)器人的位姿可以用矩陣來表示，矩陣中第四行的0表示（）A、角度B點(diǎn)的坐標(biāo)C點(diǎn)的方向D、補(bǔ)位29、在工業(yè)機(jī)器人齊次坐標(biāo)變換中有???????????????????1000100010001)(Transzyxzyx它被稱為（）A、平移算子B、旋轉(zhuǎn)算子C、平移矩陣D、旋轉(zhuǎn)矩陣30、工

6、業(yè)機(jī)器人每次通電時(shí)不需要校準(zhǔn)的編碼器是（B），一通電就能知道關(guān)節(jié)的實(shí)際位置。A、相對(duì)型光電編碼器B、絕對(duì)型光電編碼器C、測(cè)速發(fā)電機(jī)D、旋轉(zhuǎn)編碼器31、工業(yè)機(jī)器人每次通電時(shí)必需校準(zhǔn)的編碼器是（A）。A、相對(duì)型光電編碼器B、絕對(duì)型光電編碼器C、測(cè)速發(fā)電機(jī)D、旋轉(zhuǎn)編碼器32、測(cè)量角速度的傳感器有（D）A、超聲波傳感器B、STMC、光學(xué)測(cè)距法D、旋轉(zhuǎn)編碼器33、機(jī)器人測(cè)距傳感器不包括（B）。A、超聲波傳感器B、STMC、光學(xué)測(cè)距法D、旋轉(zhuǎn)編碼器

7、34、對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，同時(shí)對(duì)速度、位置、操作順序等進(jìn)行示教方式是（A）A、集中示教B、分離示教C、手把手示教D、示教盒示教35、對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，示教位置后，分別對(duì)速度、操作順序等進(jìn)行示教方式是（B）A、集中示教B、分離示教C、手把手示教D、示教盒示教36、焊接機(jī)器人的外圍設(shè)備不包括（A）A、倒袋機(jī)B、變位機(jī)C、滑移平臺(tái)D、快換裝置三、簡(jiǎn)答題：1、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合并舉例。1)惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作，如：壓鑄車間及核

8、工業(yè)等領(lǐng)域的作業(yè)環(huán)境。2)特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)，如：火山探險(xiǎn)、深海探密和空間探索等領(lǐng)域。3)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，如：焊接機(jī)器人、材料搬運(yùn)機(jī)器人、檢測(cè)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆和噴涂機(jī)器人2、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的基本組成。工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。3、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)。機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有自由度、精度、