pid控制器設計_第1頁
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文檔簡介

1、PID控制器設計1PID控制器設計一、PID控制的基本原理和常用形式及數學模型具有比例積分微分控制規(guī)律的控制器，稱PID控制器。這種組合具有三種基本規(guī)律各自的特點，其運動方程為：(11)dttdedttetetmKKKKKdptipp)()()()(0????相應的傳遞函數為：???????????SSsKKKGdipc1)((12)SSSKKKdip12????PID控制的結構圖為：若，式（12）可以寫成：14?Ti??)(sGc??

2、??SSSKKiP1121?????由此可見，當利用PID控制器進行串聯校正時，除可使系統(tǒng)的型別提高一級外，還將提供兩個負實零點。與PI控制器相比，PID控制器除了同樣具有提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能的優(yōu)點外，還多提供一個負實零點，從而在提高系統(tǒng)動態(tài)性能方面，具有更大的優(yōu)越性。因此，在工業(yè)過程控制系統(tǒng)中，廣泛使用PID控制器。PID控制器各部分參數的選擇，在系統(tǒng)現場調試中最后確定。通常，應使積分部分發(fā)生在系統(tǒng)頻率特性的低頻段，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能

3、；而使微分部分發(fā)生在系統(tǒng)頻率特性的中頻段，以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。PID控制器設計3MATLAB源程序：%對于P控制的編程實現cleard=[2]n=[132]t=[0:0.01:10]fKp=1:1:15d1=Kpdg0=tf(d1n)g=feedback(g01)y=step(gt)plot(ty)ifishold~=1holdonendendgrid由實驗曲線可以看出，隨著Kp值的增大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差逐漸減小，穩(wěn)態(tài)性能得到很好的改善

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