汽車(chē)主動(dòng)懸架系統(tǒng)的抗干擾控制方法研究.pdf

1、汽車(chē)懸架系統(tǒng)是車(chē)輛中極其重要的組件，一個(gè)設(shè)計(jì)優(yōu)良的懸架系統(tǒng)可以提升車(chē)輛底盤(pán)的整體性能、改善乘坐舒適度、保證行車(chē)安全。實(shí)際應(yīng)用中的汽車(chē)懸架主要采用被動(dòng)懸架系統(tǒng)，在性能和舒適度等方面逐漸難以滿(mǎn)足要求。主動(dòng)懸架系統(tǒng)的研究和設(shè)計(jì)對(duì)改善車(chē)輛性能等方面具有重要的意義，是今后汽車(chē)懸架系統(tǒng)研究的重要趨勢(shì)。
　　汽車(chē)主動(dòng)懸架系統(tǒng)是一種引入了控制器執(zhí)行機(jī)構(gòu)的懸架系統(tǒng)，其主要控制目標(biāo)為削弱和隔離路面干擾，提高乘車(chē)舒適度，同時(shí)滿(mǎn)足車(chē)輛行駛中的安全性約束條

2、件。懸架系統(tǒng)是一類(lèi)存在不匹配的干擾的控制系統(tǒng)，且存在模型非線性等情況，控制難度較大。基于觀測(cè)器的抗干擾控制思想，適用于不匹配干擾的處理，具有較強(qiáng)的魯棒性。本文主要研究了汽車(chē)主動(dòng)懸架系統(tǒng)的抗干擾控制方法，具體包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容:
　　1.針對(duì)四分之一車(chē)主動(dòng)懸架系統(tǒng)，提出了一種基于擾動(dòng)觀測(cè)器(DOB)的狀態(tài)反饋干擾補(bǔ)償控制器，并對(duì)控制方案進(jìn)行數(shù)值仿真驗(yàn)證。仿真表明，相較于經(jīng)典的狀態(tài)反饋控制和被動(dòng)懸架，帶有干擾補(bǔ)償環(huán)節(jié)的控制器具有較

3、好的過(guò)渡過(guò)程，汽車(chē)車(chē)身震動(dòng)較小。
　　2.針對(duì)四分之一車(chē)主動(dòng)懸架系統(tǒng)，利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(ESO)，設(shè)計(jì)基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的輸出反饋干擾補(bǔ)償控制器，并對(duì)主動(dòng)懸架系統(tǒng)中應(yīng)該滿(mǎn)足的約束條件進(jìn)行了理論分析和實(shí)例仿真。從仿真效果來(lái)看，控制方案得到了很好的控制效果，較為明顯地提高了乘車(chē)舒適度，能適應(yīng)多種路面干擾情況，理論研究中的約束條件也都能得到滿(mǎn)足，并且控制方案的模型獨(dú)立性和魯棒性明顯優(yōu)于DOB補(bǔ)償控制。
　　3.將被控對(duì)象擴(kuò)展到半