全方位推進(jìn)器液壓伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、海洋潛器全方位推進(jìn)器作為一種新型推進(jìn)裝置，目前尚處于研究開發(fā)階段，應(yīng)用性非常廣泛。本文在以往人士研究的基礎(chǔ)之上提出了四缸三自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解研究、建立了液壓伺服系統(tǒng)，運(yùn)用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制算法對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究。 三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由左固定平臺(tái)和右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過四個(gè)液壓缸連接構(gòu)成，右平臺(tái)與全方位推進(jìn)器螺旋槳相連。通過四個(gè)液壓缸的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)改變右平臺(tái)的位姿，從而使螺旋槳產(chǎn)生不同的螺距角，以便形成不同方向的推

2、力達(dá)到全方位推進(jìn)的目的。 利用位置正解方法可以獲得平臺(tái)的位姿，利用位置反解可以得到液壓缸的位移，通過正、反解進(jìn)行誤差分析，加強(qiáng)對平臺(tái)實(shí)際運(yùn)動(dòng)的控制，使其具有高精度、快速性的特點(diǎn)。 液壓伺服系統(tǒng)與其它類型的控制系統(tǒng)相比容易實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速；運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，容易實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)；位置誤差小，控制精度高；在快速性方面優(yōu)于電傳動(dòng)；加速性好，結(jié)構(gòu)緊湊，尺寸小，質(zhì)量輕等的優(yōu)點(diǎn)使其應(yīng)用性非常廣泛。 PID控制具有直觀、實(shí)現(xiàn)簡單和魯棒性能