基于汽車后視全景的快速圖像拼接方法研究.pdf

1、汽車后視系統(tǒng)作為汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)(Car Safetys Driving Assistant Systems)中的一個(gè)重要組成部分，近年來(lái)得到了廣泛的關(guān)注，涌現(xiàn)出許多新方法。本文采用多攝像頭圖像拼接算法實(shí)現(xiàn)了汽車后視圖像的全景顯示，構(gòu)架了基于攝像機(jī)標(biāo)定、圖像桶形畸變校正、圖像特征點(diǎn)提取、特征點(diǎn)匹配、圖像融合等算法的多攝像頭圖像拼接系統(tǒng)，同時(shí)分析了汽車后視盲區(qū)的消除情況。
　　本系統(tǒng)使用2.8mm的廣角鏡頭進(jìn)行圖像采集，但是圖像

2、桶形畸變非常明顯，嚴(yán)重影響了拼接效果。因此，我們首先進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定，在確定攝像機(jī)內(nèi)參矩陣及畸變參數(shù)后采用桶形畸變校正算法進(jìn)行圖像校正。然后在畸變校正的基礎(chǔ)上對(duì)圖像進(jìn)行灰度化、直方圖均衡以及中值濾波的圖像預(yù)處理算法。
　　本文在圖像拼接部分采用特征點(diǎn)提取與特征塊匹配結(jié)合的方法。首先采用SUSAN角點(diǎn)提取算法對(duì)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，其目的為提取出圖像中魯棒性較強(qiáng)的角點(diǎn)。然后我們根據(jù)提取的特征點(diǎn)確定匹配塊，計(jì)算出匹配塊的歸一化相似性系數(shù)，

3、進(jìn)而確定匹配點(diǎn)對(duì)，然后通過(guò)計(jì)算匹配點(diǎn)對(duì)的歐氏距離，剔除誤匹配點(diǎn)對(duì)，確定最佳匹配點(diǎn)對(duì)，即所謂的拼接列。最后利用漸入漸出的圖像融合算法消除拼接縫，得到后視全景圖像。
　　在文中分析了不同的畸變校正方法、不同的角點(diǎn)檢測(cè)算法和不同的融合方法對(duì)拼接結(jié)果產(chǎn)生的影響。最終實(shí)驗(yàn)表明，使用SUSAN角點(diǎn)檢測(cè)算法與特征塊匹配結(jié)合的方法進(jìn)行圖像拼接，具有較好的拼接效果。
　　本文的工作是在Visual C++6.0開(kāi)發(fā)平臺(tái)下，基于MFC框架并結(jié)合