基于四輪輪邊驅動電動車的路面識別方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文主要研究電動車直線加速時的路面識別問題，通過兩種方法辨識路面。第一種識別方法基于輪胎路面附著特性的線性關系部分，由卡爾曼濾波法回歸在不同路面上的利用附著系數與滑移率的線性關系。實車試驗中以兩輪驅動在干、濕瀝青和鐵皮路面進行驗證，估計結果表明鐵路面與干、濕瀝青路面差別較大，干、濕瀝青路面不能區(qū)分。第二種識別方法考察輪胎路面附著特性曲線由穩(wěn)定區(qū)域向非穩(wěn)定區(qū)域變化的特征，通過遞歸最小二乘法(RLS)估計滑移率與利用附著系數變

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