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1、一種應(yīng)用于打磨機(jī)器人的力一種應(yīng)用于打磨機(jī)器人的力位混合控制技術(shù)位混合控制技術(shù).doc一種應(yīng)用于打磨機(jī)器人的力位混合控制技術(shù).doc一種應(yīng)用于打磨機(jī)器人的力位混合控制技術(shù)本文根據(jù)打磨機(jī)器人作業(yè)對(duì)位置和力同時(shí)控制的要求,在分析了基于位置伺服力位混合控制策略的基礎(chǔ)上,對(duì)基于速度伺服的力位混合控制策略進(jìn)行了研究,對(duì)測(cè)量的力信號(hào)進(jìn)行了濾波、重力補(bǔ)償及傳感器坐標(biāo)系標(biāo)定等處理,以提高所測(cè)力信號(hào)的抗干擾性和準(zhǔn)確性。仿真結(jié)果表明:該方案可以滿足打磨機(jī)器人
2、對(duì)位置和力分別控制的要求。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和制造業(yè)的不斷發(fā)展,市場(chǎng)對(duì)打磨拋光加工的需求不斷增長(zhǎng)。然而,目前我國(guó)打磨拋光加工主要以人工為主,人工打磨效率低下,費(fèi)時(shí)費(fèi)力,精度不高,而且產(chǎn)品均一性差,工人工作環(huán)境惡劣,難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn),已經(jīng)成為打磨拋光行業(yè)進(jìn)一步發(fā)展的瓶頸。因此,自動(dòng)打磨拋光設(shè)備的研究引起了很多高校、科研機(jī)構(gòu)和公司的廣泛關(guān)注。打磨拋光機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)高效率、高質(zhì)量的自動(dòng)化打磨,為代替人工打磨提供了一種有效的解決方案。打磨機(jī)器
3、人的核心為力控制技術(shù),通過(guò)控制加工軌跡和打磨工具末端的力保證打磨質(zhì)量,即對(duì)機(jī)器人的位置和力這兩方面都要進(jìn)行控制。相對(duì)恒定,從而保證打磨的效果。2力信息處理21濾波器設(shè)計(jì)傳感器在實(shí)際測(cè)量中,會(huì)受到各種因素的干擾,測(cè)量數(shù)據(jù)會(huì)發(fā)生波動(dòng),對(duì)力控制的精度造成影響,因此在得到力傳感器測(cè)量的數(shù)據(jù)后要進(jìn)行濾波。由于噪聲信號(hào)多分布在高頻部分,信號(hào)集中在低頻部分,故選用巴特沃斯數(shù)字低通濾波器對(duì)其進(jìn)行濾波。ATI力-力矩傳感器采樣頻率fs為7000Hz,根據(jù)
4、實(shí)際測(cè)量其工作頻率范圍集中在0~200Hz,而噪聲信號(hào)分布在高頻部分,故該巴特沃斯低通3機(jī)器人控制系統(tǒng)方案本方案的大體思路分為兩個(gè)部分:a建立機(jī)器人工具末端測(cè)量力和關(guān)節(jié)空間速度的關(guān)系。即將機(jī)器人工具末端測(cè)量的力轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)空間速度信號(hào),并將該信號(hào)加入到伺服電機(jī)的速度環(huán)上。這種基于速度伺服的力控制策略比基于位置伺服的力控制策略響應(yīng)速度快,對(duì)力可以進(jìn)行直接控制。b采用力位混合的控制策略,通過(guò)S矩陣來(lái)選擇每個(gè)方向是位置控制還是力控制,滿足打磨應(yīng)
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