應(yīng)用于認(rèn)知機(jī)器人的試探動(dòng)作庫.pdf

1、在服務(wù)機(jī)器人研究領(lǐng)域里，如何使服務(wù)機(jī)器人獲得用戶意圖是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)之一，如果機(jī)器人能夠在協(xié)作過程中掌握用戶的意圖那么機(jī)器人就能夠更好的與用戶協(xié)作，提供更高效的服務(wù)。機(jī)器人的主動(dòng)學(xué)習(xí)(Activerobotlearning，ARL)是一種研究如何使機(jī)器人能夠理解用戶的意圖的方法，這種方法使機(jī)器人在與用戶協(xié)作的過程中能夠主動(dòng)的采取一些試探動(dòng)作，并根據(jù)用戶對(duì)這些試探動(dòng)作的反應(yīng)獲得用戶的意圖。如何設(shè)計(jì)試探動(dòng)作是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人主動(dòng)學(xué)習(xí)(ARL)的關(guān)

2、鍵部分之一，本文就是關(guān)于如何建立用于ARL的試探動(dòng)作庫(Testactionbank，TAB)。這些試探動(dòng)作必須具有代表性，能夠把用戶對(duì)試探動(dòng)作的反應(yīng)與最終的用戶意圖自然的聯(lián)系起來。由于機(jī)器人所能做的動(dòng)作很多，但其中有很多是相似的，而對(duì)于相似的動(dòng)作，其測(cè)試動(dòng)作也會(huì)是相似的，因此，對(duì)測(cè)試動(dòng)作分類分層是必須的，并且很關(guān)鍵，對(duì)測(cè)試動(dòng)作不科學(xué)的組織將會(huì)影響機(jī)器人主動(dòng)學(xué)習(xí)的效率。本文將介紹如何將機(jī)器人所做的任務(wù)分類，并討論任務(wù)類別的樹狀結(jié)構(gòu)圖，然

3、后介紹針對(duì)相應(yīng)的任務(wù)如何確定用戶意圖及其相應(yīng)的試探動(dòng)作。主要內(nèi)容有，首先介紹了服務(wù)機(jī)器人方面的背景知識(shí)和ARL及其試探動(dòng)作庫；之后建立基于動(dòng)詞特征向量的任務(wù)分類器，使用該分類器將命令與任務(wù)類對(duì)應(yīng)起來；在任務(wù)分離器的基礎(chǔ)之上歸納了服務(wù)機(jī)器人的幾種典型的服務(wù)，并分析了這些服務(wù)中涉及的機(jī)器人與用戶之間的協(xié)作，指出了每個(gè)協(xié)作任務(wù)中相關(guān)的用戶意圖及其試探動(dòng)作，然后在這些典型服務(wù)的基礎(chǔ)上建立了TAB的結(jié)構(gòu)；文章最后介紹了仿真環(huán)境的建立和機(jī)器人和用戶