基于STM32和射頻技術的田字立體車庫運載機器人控制器的研究.pdf

1、目前為解決城市停車難的問題，我國許多城市都在大力發(fā)展立體車庫項目，為滿足不同的安裝需求，各類立體車庫不斷涌現(xiàn)。智能化立體車庫因全球統(tǒng)一管理、節(jié)省占地面積等優(yōu)點越來越受關注。田字智能化立體車庫以其結構緊湊、安裝方便等優(yōu)點而具有良好的發(fā)展前景。控制器作為智能化立體車庫關鍵部分之一，其性能往往決定了立體車庫智能化程度和運行效率。本文根據(jù)田字立體車庫結構特征和運載機器人的控制要求，對田字立體車庫運載機器人控制器進行研究，采用外設資源豐富的STM

2、32單片機作為主控芯片設計控制器硬件；利用基于射頻技術（Radio Frequency,RF）的nRF905模塊設計無線節(jié)點，并對田字立體車庫無線通信網(wǎng)絡構建進行研究。
　　首先，采用模塊化設計思想對硬件電路各功能模塊進行詳細設計；考慮現(xiàn)場的電磁兼容性，對硬件電路進行光電隔離、濾波和降噪等抗干擾設計。各功能模塊之間采用總線方式連接，既可保證其相對獨立性又能把它們作為一個整體有機地聯(lián)系起來?？紤]到控制信號的多樣性和控制器的幾何尺寸，

3、把控制器分成控制主板和多個控制副板的方式設計。
　　其次，對田字立體車庫運載機器人的工作環(huán)境研究，建立無線傳輸在矩形空間下的自由空間模型和雙斜率模型，并通過Matlab仿真，對比分析二者的功率衰減速率差別；結合長帶區(qū)域無線覆蓋理論，建立田字立體車庫中無線節(jié)點分布模型。
　　再次，對嵌入式控制器軟件進行研究，分析控制器的工作方式和控制流程，完成監(jiān)控程序、RS-485通信程序和無線通信程序的設計。同時，為了提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃院?/p>