電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略研究與控制器開發(fā).pdf

1、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是控制汽車行駛路線和方向的重要裝置,其性能直接影響到汽車的操縱性能和穩(wěn)定性能。由于電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS.ElectricPower Steering)既能改善駕駛者的轉(zhuǎn)向操縱感覺,又能減輕駕駛者的體力消耗,還能提高汽車的轉(zhuǎn)向性能和安全性,且有利于環(huán)保,符合現(xiàn)代汽車電子化、智能化發(fā)展的要求,已成為現(xiàn)代動力轉(zhuǎn)向技術(shù)研究的焦點。
　　 首先,詳細分析了EPS系統(tǒng)的基本構(gòu)造及工作原理。運用拉格朗日方法得到電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的微

2、分動力學(xué)方程,為了便于進一步的分析,將微分方程轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間方程,通過動態(tài)時域分析方法對所建模型初始狀態(tài)下的性能進行分析。
　　 接著,針對電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一個多輸入多輸出,且含有一定程度非線性、時變環(huán)節(jié)的機電系統(tǒng),具有結(jié)構(gòu)性攝動和非結(jié)構(gòu)性攝動等不確定性因素,引入了魯棒控制策略,研究了性能指標(biāo)和權(quán)函數(shù)的選擇,并利用Matlab軟件對控制策略進行仿真,研究了助力誤差和路感的控制效果,驗證控制策略的有效性。
　　 再次,在

3、ECU的硬件電路設(shè)計方面,本文主要涉及單片機芯片的選擇、電機驅(qū)動電路設(shè)計與改進、過電流保護電路、繼電器控制電路、電磁離合器控制及檢測電路、信號采集電路(扭矩信號處理電路和車速及發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號處理電路)、電源電路、故障輸出電路等。并且采用相關(guān)的硬件抗干擾的措施和方法。完成了控制器電路板設(shè)計工作,并進行了實物的研制。在軟件方面,研究了EPS系統(tǒng)ECU的軟件組成和工作流程圖及算法實現(xiàn)。
　　 最后,對開發(fā)的控制器硬件進行了部分測試,重