立體車庫電機控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著我國汽車保有量的逐年增加，停車難的問題正嚴(yán)重阻礙著城市的發(fā)展。立體車庫由于自身的眾多優(yōu)勢，是解決城市停車難的有效途徑。但我國的立體車庫行業(yè)起步較晚，加上企業(yè)實力有限，不具備自行研發(fā)的能力，導(dǎo)致我國立體車庫產(chǎn)品技術(shù)落后，成本高昂，不利于立體車庫的普及。而我國的立體車庫與發(fā)達(dá)國家的立體車庫主要是在電機控制系統(tǒng)方面的差距。
　　 電機控制系統(tǒng)是立體車庫的核心，是決定立體車庫性能優(yōu)劣的關(guān)鍵因素。電機是立體車庫的動力源，故能否對電機進(jìn)

2、行有效控制直接決定了立體車庫的存取車效率，運動精度，穩(wěn)定性及安全性等。因此研究一種新型的立體車庫電機控制系統(tǒng)具有十分重要的現(xiàn)實意義。
　　 當(dāng)前的立體車庫電機控制系統(tǒng)普遍采用轉(zhuǎn)速開環(huán)控制，電機實際轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速存在較大偏差，且在遭受擾動后電機電磁轉(zhuǎn)矩變化，轉(zhuǎn)速的響應(yīng)時間增加。此外，恒壓頻比變壓變頻調(diào)速是基于電機的穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型，在動態(tài)情況下調(diào)速的精度較低。通過安裝測速裝置反饋電機轉(zhuǎn)速，對其進(jìn)行閉環(huán)控制，采用矢量控制代替恒壓頻比變壓

3、變頻，可以對電機轉(zhuǎn)速進(jìn)行實時控制。由于矢量控制對轉(zhuǎn)矩電流和勵磁電流分別控制，可以控制電機的轉(zhuǎn)矩，使電機的實際轉(zhuǎn)速快速跟蹤預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，動態(tài)性能優(yōu)良。根據(jù)定位控制原理，接近定位點時的車板速度對平層精度有很大影響。在矢量控制可對載車板速度進(jìn)行有效控制的前提下，由定位控制原理可知，根據(jù)車板移動距離的不同選擇合理的速度曲線，可以提高立體車庫的運行效率。
　　 由于矢量控制需要獲得電機的精確數(shù)學(xué)模型，這在工程實際中難以做到，導(dǎo)致在電機參數(shù)攝動

4、時性能急劇惡化。而自抗擾控制器可以將被控對象自身的未知部分和遭受的外擾作為總的擾動進(jìn)行估計并補償，具有很強的魯棒性。因此基于自抗擾控制器設(shè)計的異步電機矢量控制系統(tǒng)能夠克服矢量控制在普通閉環(huán)控制時的缺欠。此外，采用電流滯環(huán)跟蹤脈寬調(diào)制代替正弦脈寬調(diào)制可以得到近似正弦的逆變電流，有利于減小電磁轉(zhuǎn)矩脈動。仿真結(jié)果驗證了電機控制系統(tǒng)改進(jìn)方案的有效性。
　　 立體車庫具有廣闊的市場前景，對立體車庫電機控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)必將產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟和社