四輪輪轂電動汽車車輪壓力不平衡下整車控制算法研究.pdf

1、路面對汽車左右輪胎垂向激勵的不同會導致汽車車輪壓力不平衡，會影響車身橫擺運動，使車身失穩(wěn)。四輪輪轂電動汽車將電機安裝到車輪內(nèi)或車輪附近，可輕松實現(xiàn)四輪獨立驅(qū)動，可利用直接橫擺力矩控制對車身橫擺運動進行主動控制，使汽車穩(wěn)定行駛。本文對車輪壓力不平衡工況下四輪輪轂電動汽車車身穩(wěn)定控制展開研究，主要研究工作包括：
　　1、研究了車輪壓力不平衡對車身運動特性的影響。根據(jù)路面激勵對各車輪載荷的影響，將汽車行駛工況分為車輪壓力平衡工況和車輪壓

2、力不平衡工況，利用CarSim-Matlab/Simulink聯(lián)合仿真平臺搭建仿真模型，并對車輪壓力平衡工況和車輪壓力不平衡工況的汽車動力學進行仿真分析。
　　2、研究了傳統(tǒng)車身穩(wěn)定控制算法結(jié)構(gòu)與控制原理。研究車身穩(wěn)定控制理論，確定車身穩(wěn)定控制目標。研究設(shè)計基于 PID的車身穩(wěn)定直接橫擺力矩控制策略，包括直接橫擺力矩制定層設(shè)計和轉(zhuǎn)矩分配層設(shè)計。利用CarSim-Matlab/Simulink聯(lián)合仿真平臺對該控制策略的跟蹤能力和抗擾

3、能力進行仿真分析。
　　3、設(shè)計了基于自抗擾控制理論的車身穩(wěn)定控制策略。將自抗擾控制理論引入整車控制策略中，研究了自抗擾控制器各組成部分的原理。設(shè)計了基于自抗擾控制理論的的橫擺角速度偏差控制器和質(zhì)心側(cè)偏角控制器。搭建了基于自抗擾控制理論的CarSim-MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真平臺。對基于自抗擾控制算法的整車控制策略進行仿真驗證分析。
　　4、設(shè)計并搭建了基于 dSPACE的硬件在環(huán)實時仿真測試平臺。研究了基于d