車(chē)輛直接橫擺力矩控制方法研究.pdf

1、車(chē)輛直接橫擺力矩控制是一種車(chē)輛主動(dòng)安全技術(shù)，能夠提高車(chē)輛的橫擺穩(wěn)定性，抑制汽車(chē)過(guò)度轉(zhuǎn)向和嚴(yán)重不足轉(zhuǎn)向趨勢(shì)，提高車(chē)輛在極限工況下的操縱穩(wěn)定性。目前，在國(guó)外汽車(chē)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)作為汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)已經(jīng)成為研究的熱點(diǎn)，相關(guān)產(chǎn)品已經(jīng)開(kāi)始大量的裝各于中、高檔轎車(chē)上。而在我國(guó)，汽車(chē)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的研究剛剛起步。本文正是在這種背景下，重點(diǎn)對(duì)車(chē)輛直接橫擺力矩的控制策略進(jìn)行了研究。本文主要對(duì)以下幾方面進(jìn)行了研究：
　　 建立了用于汽車(chē)穩(wěn)定性分析的車(chē)

2、輛動(dòng)力學(xué)模型和輪胎模型。建立的八自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型包括：縱向運(yùn)動(dòng)、側(cè)向運(yùn)動(dòng)、橫擺轉(zhuǎn)動(dòng)、側(cè)傾轉(zhuǎn)動(dòng)以及四個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)；選擇了簡(jiǎn)單實(shí)用的Dugoff輪胎模型，并考慮了輪胎的側(cè)偏和縱滑聯(lián)合工況。應(yīng)用Matlab仿真軟件編制了上述整車(chē)八自由度的Simulink仿真模型。
　　 進(jìn)行了車(chē)輛直接橫擺力矩控制策略的設(shè)計(jì)?；谲?chē)輛穩(wěn)定性的分析，確定了車(chē)輛穩(wěn)定性的兩個(gè)控制變量：質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度。設(shè)計(jì)了兩級(jí)分層的車(chē)輛直接橫擺力矩控制器。上層控

3、制器為目標(biāo)橫擺力矩模糊控制器，根據(jù)汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出車(chē)輛穩(wěn)定所需要的目標(biāo)橫擺力矩，由對(duì)角輪分配策略確定出需要施加控制的目標(biāo)車(chē)輪，并計(jì)算得到目標(biāo)滑移率；下層控制器為滑移率PID控制器，根據(jù)目標(biāo)車(chē)輪實(shí)際滑移率和上層計(jì)算出的目標(biāo)滑移率的偏差，通過(guò)PID控制器計(jì)算出目標(biāo)車(chē)輪所需的制動(dòng)力矩，控制車(chē)輛的橫擺穩(wěn)定性。
　　 對(duì)所提出的控制策略進(jìn)行了仿真分析和驗(yàn)證。在Matlab/Simulink環(huán)境下分別針對(duì)高、低附著系數(shù)路面下，方向盤(pán)階躍

4、、單周正弦和方波漸增轉(zhuǎn)向輸入以及整車(chē)質(zhì)量變化的情況進(jìn)行了離線仿真。仿真結(jié)果表明，施加穩(wěn)定性控制的車(chē)輛能夠達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)，表明本文所設(shè)計(jì)的控制方法是有效的；同時(shí)也說(shuō)明該控制方法具有較高的魯棒性和自適應(yīng)性。
　　 對(duì)橫擺力矩分配策略進(jìn)行了初步的研究。對(duì)在差動(dòng)制動(dòng)下各車(chē)輪對(duì)車(chē)輛橫擺的影響進(jìn)行了分析，然后分別對(duì)前輪分配、后輪分配、四輪分配控制策略進(jìn)行仿真，并與對(duì)角輪分配進(jìn)行比較。結(jié)果表明后輪分配不能改善車(chē)輛的穩(wěn)定性，其它三種分配策略都能