側(cè)圍焊接工位焊點(diǎn)分配及路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、白車身通常由300-500個(gè)形狀復(fù)雜的薄板沖壓零件組成，并需要在55-75個(gè)工位上對(duì)4000-5000個(gè)焊點(diǎn)進(jìn)行大批量、快節(jié)奏的焊接工作，而且其裝夾定位點(diǎn)也多達(dá)1700-2500個(gè)。為了滿足現(xiàn)行的高節(jié)拍、大批量、高效率的生產(chǎn)，越來越多的焊接工位采用機(jī)器人進(jìn)行焊接。本文以側(cè)圍焊接作為研究對(duì)象，對(duì)焊點(diǎn)分配和機(jī)器人焊接路徑優(yōu)化問題展開了深入研究。
　　 提出了基于蟻群算法的側(cè)圍焊接工位焊點(diǎn)分配方法。分析了焊點(diǎn)分配影響因素，包括機(jī)器人可

2、達(dá)性、焊接順序、焊槍可焊性等。將焊點(diǎn)分配問題轉(zhuǎn)化為多背包問題，建立了基于蟻群算法的焊點(diǎn)分配任務(wù)模型;并以焊接距離作為優(yōu)化目標(biāo)，在滿足分配平衡、可達(dá)性和焊點(diǎn)分配條件等約束的條件下，采用蟻群算法設(shè)計(jì)策略對(duì)上述模型進(jìn)行求解。
　　 針對(duì)傳統(tǒng)貪婪算法在焊接路徑規(guī)劃時(shí)需要人工選擇初始點(diǎn)、易陷入局部最優(yōu)等缺點(diǎn)，本文采用刪除最大距離的方式對(duì)貪婪因子進(jìn)行了改進(jìn)算法研究。把焊接路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化成旅行商問題(TSP)，構(gòu)建了基于TSP的焊接路徑數(shù)學(xué)