兩軸船載穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、當(dāng)船體受到海風(fēng)、海浪等海洋擾動的作用時，會影響到艦船上的雷達(dá)、衛(wèi)星通信系統(tǒng)等設(shè)備的穩(wěn)定性，船載穩(wěn)定平臺能夠隔離載體擾動，保證平臺上的設(shè)備相對慣性坐標(biāo)系穩(wěn)定。本課題以兩軸船載穩(wěn)定平臺為對象，針對穩(wěn)定平臺的控制系統(tǒng)展開了設(shè)計與研究。
　　首先，對穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的總體設(shè)計進(jìn)行了介紹。從理論上分析了兩軸穩(wěn)定平臺的穩(wěn)定原理，對系統(tǒng)的組成進(jìn)行了詳細(xì)論述；設(shè)計了基于速度內(nèi)環(huán)和位置外環(huán)的雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，并針對船載穩(wěn)定平臺的特點和傳統(tǒng) PID控制算法

2、的局限性，設(shè)計了模糊自適應(yīng)PID控制算法。
　　其次，根據(jù)系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，對系統(tǒng)的各組成部分建立了數(shù)學(xué)模型，并運(yùn)用MATLAB軟件對系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了仿真。通過對系統(tǒng)校正前和校正后仿真結(jié)果的對比分析，驗證了控制算法的有效性。
　　在系統(tǒng)總體設(shè)計和數(shù)學(xué)模型仿真分析的基礎(chǔ)之上，從軟硬件兩方面對系統(tǒng)的工程實現(xiàn)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。設(shè)計了基于MEMS慣性器件的姿態(tài)檢測單元電路和直流力矩電機(jī)驅(qū)動電路；編寫了基于LabVIEW軟件環(huán)境的系